可视化bag部分
首先使用rosbag info 查看bag包的信息
可以看到topics是/scan_2,types是sensor_msgs/LaserScan,
然后使用rviz可视化
第一次可视化不了,因为fixed Frame里默认是map无法选择,这里得先rosbag play *。bag
然后运行下面的代码
rostopic echo /scan_2 | grep frame_id
来监听frame_id,我的是lidar_back
然后就可以在rviz中可视化了
add一个 laserscan对象,topic改成/scan_2,不过这是我的,每个人的可能不太一样
转化部分
首先得写一个节点laser2PC,
#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2 as pc2
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from laser_geometry import LaserProjection
class Laser2PC():
def __init__(self):
self.laserProj = LaserProjection()
self.pcPub = rospy.Publisher("/laserPointCloud", pc2, queue_size=1)
self.laserSub = rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, self.laserCallback) #topic名称可能不同,请根据实际情况进行修改。可以在终端输入rostopic list查看
def laserCallback(self,data):
cloud_out = self.laserProj.projectLaser(data)
self.pcPub.publish(cloud_out)
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node("laser2PointCloud")
l2pc = Laser2PC()
rospy.spin()
cmakelists.txt加入这个配置一下,会ros的应该都知道
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/laser2pc.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
然后就运行就行
首先roscore
然后rosbag play *.bag
再在工作空间rosrun laser2PC节点
最后rosbag record -a
最好稍等一会在结束record进程,不然会是active的文件