5、激光雷达bag文件和转PCD文件

方法一：bag_to_pcd：

$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>
/*其中<input_file.bag>应该改为自己的包名字，<topic>改为自己打话题名，<output_directory>代表会在当前目录下生成一个以output_directorywier名字的文件夹用来存放pcd文件。
例子：rosrun pcl_ros bag_to_pcd 11-12-boliu2.bag  velodyne_points test.pcd
其中11-12-boliu2.bag是我的包名，velodyne_points是话题名，test是存放Pcd文件的文件夹*/

运行结果：

test.pcd文件夹下：

方法二：bag_to_pcd：

roscore
rosbag play 11-12-boliu2.bag//运行包
/*实例：rosbag play 11-12-boliu2.bag 我自己打包叫 11-12-boliu2.bag*/
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=<topic> 
//说明同上