ROS基础操作指令及数据转化(txt bag pcd)

1 基础操作指令

1.1 bag话题各数据信息查看

rqt_bag xxx.bag

查看第一帧GPS的数据
在GPS话题行右键->View->Raw，效果见下图

2 数据类型转换

2.1 bag数据包转为txt形式

将file_name.bag文件中topic_name话题的消息转换到Txt_name.txt文件中：
不同形式的txt文件

rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt

rostopic echo -b file_name.bag  /topic_name > Txt_name.txt

2.2 bag数据包转换为pcd形式

rosrun pcl_ros bag_to_pcd out.bag /velodyne_points ./pcd/