ROS基础操作指令及数据转化(txt bag pcd)

已于 2023-04-14 09:22:36 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： ubuntu
于 2023-01-12 11:27:46 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45702256/article/details/128655313
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文章介绍了如何使用rqt_bag工具查看bag文件中的GPS数据，并详细阐述了如何将bag数据包转换为txt和pcd格式，包括rostopicecho命令的用法以及rosrunpcl_rosbag_to_pcd工具的使用，涉及ROS话题和数据类型转换。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1 基础操作指令

1.1 bag话题各数据信息查看

rqt_bag xxx.bag

查看第一帧GPS的数据
在GPS话题行右键->View->Raw，效果见下图
在这里插入图片描述

2 数据类型转换

2.1 bag数据包转为txt形式

将file_name.bag文件中topic_name话题的消息转换到Txt_name.txt文件中：
不同形式的txt文件

rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt

在这里插入图片描述

rostopic echo -b file_name.bag  /topic_name > Txt_name.txt

在这里插入图片描述

2.2 bag数据包转换为pcd形式

rosrun pcl_ros bag_to_pcd out.bag /velodyne_points ./pcd/
哦*&
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