5. livox hap 的bag文件保存、bag转为pcd文件（python代码实现）

一、连接激光雷达

  在文件夹/livox/src/livox_ros_driver2/下面写open.py文件，具体代码如下：

import subprocess


process2 = subprocess.Popen("source ../../devel/setup.sh",shell=True,stdout=subprocess.PIPE)

process3 = subprocess.Popen("roslaunch livox_ros_driver2 livox_lidar_rviz_HAP.launch",shell=True,stdout=subprocess.PIPE)

  然后在该文件夹下打开该文件：

python open.py

二、bag文件保存

       在用python保存bag文件前先要用前一章的方法连接livox，并且打开roscore,再在终端创建一个保存bag文件的文件夹，比如我创建的路径是/livox/src/saves/，则在saves文件夹下写一个保存bag文件的py文件，代码实现如下：

import subprocess

#--duration=0.3表示一个bag文件包数据的时间长度是0.3秒，可以根据自己的需要修改这个数据

process2 = subprocess.Popen("rosbag record --duration=0.3 -a", shell=True,stdout=subprocess.PIPE)

       注意：以上代码只是存取一个bag文件，要自动的循环存取多个bag文件，则需要while循环。  这里不做循环，后面和bag转换文件的代码一起循环。

三、bag文件转换为pcd文件

  在/livox/src/saves/文件夹下写一个bag_pcd.py文件，代码如下：

import subprocess

#***.bag：表示将要转换的为pcd文件的bag文件名称

process2 = subprocess.Popen("rosrun pcl_ros bag_to_pcd ***.bag /livox/lidar pcd", shell=True,stdout=subprocess.PIPE)

四、查看pcd文件

import subprocess

#xxx.pcd：表示将要查看的pcd文件名称

process2 = subprocess.Popen("pcl_viewer xxx.pcd", shell=True,stdout=subprocess.PIPE)

  注意：pcd文件的三维坐标转换为相机的二维坐标的手眼标定模型可以参照1.激光雷达与相机的融合标定（附python代码）_YANQ662的博客-CSDN博客，也是python代 码。

五、打开rk3588的相机

  1.这里用了终端代码，如果用cv打开相机，需要重新写代码

import subprocess

#/dev/video74：表示相机的路径，该路径需要大家根据自己设备的实际路径修改

process2 = subprocess.Popen("cheese /dev/video61", shell=True,stdout=subprocess.PIPE)

  注意：查看相机路径可以参考博文：rk3588 利用opencv打开摄像头（MIPI或USB）-CSDN博客

2.用cv2打开rk3588的相机

# coding:utf-8

import cv2

#/dev/video42：表示摄像头的路径
cap = cv2.VideoCapture("/dev/video42")#"/dev/video42"

index = 1

while (cap.isOpened()):
    
    print(cap.isOpened())

    ret, frame = cap.read()
    print(ret)

    cv2.imshow("src_image", frame)

    

    k = cv2.waitKey(1) & 0xFF

    if k == ord('s'):

        cv2.imwrite("./" + str(index) + ".jpg", frame)

        index += 1

    elif k == ord('q'):

        break

cap.release()

cv2.destroyAllWindows()