PCL学习：点云特征-法线估计（1）

表面法线计算，两种解决方法：
(1 ）使用曲面重建技术，从获取的点云数据集中得到采样点对应的曲面，然后从曲面模型中计算表面法线；
(2 ）直接从点云数据集中近似推断表面法线。
本小节将针对后一种情况进行介绍，已知一个点云数据集在其中的每个点处直接近似计算表面法线。

1. 理论基础

（1） 法线估算方法

确定表面一点法线的问题近似于估计表面的一个相切面法线的问题，因此转换过来以后就变成一个最小二乘法平面拟合估计问题；因此估计表面法线的解决方案就变成了分析一个协方差矩阵的特征矢量和特征值（或者 PCA一主成分分析） ，这个协方差矩阵从查询点的近邻元素中创建。更具体地说，对于每一个点Pi，对应的协方差矩阵 C 如下：

（2）法线定向：一致朝向视点方向