PCL学习：点云特征-法线估计（1）

最新推荐文章于 2025-01-03 22:40:24 发布
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分类专栏： PCL学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/zfjBIT/article/details/93620439
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本文介绍了如何在点云数据集中近似计算表面法线，主要聚焦于不依赖曲面重建的直接法线估算。通过最小二乘法平面拟合和协方差矩阵的特征矢量来估计法线，并讨论了法线定向、选择合适尺度以及法线估计的示例。同时，提到了PCL库中的OpenMP加速法线估计，以提升计算效率。
摘要由CSDN通过智能技术生成

表面法线计算，两种解决方法：
(1 ）使用曲面重建技术，从获取的点云数据集中得到采样点对应的曲面，然后从曲面模型中计算表面法线；
(2 ）直接从点云数据集中近似推断表面法线。
本小节将针对后一种情况进行介绍，已知一个点云数据集在其中的每个点处直接近似计算表面法线。

1. 理论基础

（1） 法线估算方法

确定表面一点法线的问题近似于估计表面的一个相切面法线的问题，因此转换过来以后就变成一个最小二乘法平面拟合估计问题；因此估计表面法线的解决方案就变成了分析一个协方差矩阵的特征矢量和特征值（或者 PCA一主成分分析） ，这个协方差矩阵从查询点的近邻元素中创建。更具体地说，对于每一个点Pi，对应的协方差矩阵 C 如下：

（2）法线定向：一致朝向视点方向

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PCL 点云法线估计(直接从点云数据集中近似推断表面法线)、积分图进行法线估计
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参考：https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6479255.html具体解析 https://blog.csdn.net/weixin_34375054/article/details/85797616 https://www.cnblogs.com/wellp/p/12053048.html 其他方法 官网的代码，用的以及参考链接里代码都一样。...
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2.7-点云表面法线估算
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点云法线估计 　　PCL中的所有点云的法线都是指向视点的，对视点进行设置，则可对法线进行定向。 　　法线计算代码如下： #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/features/normal_3d_omp.h> #include <omp.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #i
PCL学习：点云特征-法线估计（2）
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使用积分图进行法线估计 使用积分图计算一个有序的点云的法线，注意此方法只适用有序点云。 #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/features/integral_image_normal.h> #include <pcl/visualization/cloud_...
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NormalEstimation模块是PCL（Point Cloud Library）中用于点云法线估计的模块，它采用了最小二乘法（Least Squares）来计算点云中每个点的法线向量。 NormalEstimation模块的原理如下： 1. 首先，选择每个点的邻域。可以根据需要选择一个固定的半径或邻域大小，以确定每个点的邻域范围。 2. 对于每个点，获取其邻域内的所有点。这些点将用于进行法线估计。 3. 计算邻域内点的协方差矩阵。协方差矩阵描述了邻域内点的分布情况。通过将邻域内点的坐标减去该邻域的中心点坐标，可以使协方差矩阵的计算在局部坐标系中进行。 4. 进行协方差矩阵的特征值分解。特征值分解将给出协方差矩阵的特征值和对应的特征向量。 5. 选择最小特征值对应的特征向量作为该点的法线向量。最小特征值对应的特征向量表示了该点在局部曲面上最小曲率方向的法线方向。 重复以上步骤，可以计算点云中每个点的法线向量。 NormalEstimation模块还提供了一些参数，例如邻域搜索方法（如球形邻域或K近邻），协方差矩阵的计算方式（如是否考虑点的权重），以及特征值分解的方法等，可以根据具体需求进行设置和调整。 总结起来，NormalEstimation模块使用最小二乘法来计算点云中每个点的法线向量。它通过选择邻域、计算协方差矩阵、进行特征值分解，并选择最小特征值对应的特征向量来实现法线估计。这种方法可以帮助我们理解点云数据中曲面的局部几何特征。
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