PCL学习：点云特征-法线估计（1）

最新推荐文章于 2024-08-26 12:07:37 发布
最新推荐文章于 2024-08-26 12:07:37 发布
阅读量5.3k 收藏 18
点赞数 2
分类专栏： PCL学习
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/zfjBIT/article/details/93620439
版权
本文介绍了如何在点云数据集中近似计算表面法线，主要聚焦于不依赖曲面重建的直接法线估算。通过最小二乘法平面拟合和协方差矩阵的特征矢量来估计法线，并讨论了法线定向、选择合适尺度以及法线估计的示例。同时，提到了PCL库中的OpenMP加速法线估计，以提升计算效率。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

表面法线计算，两种解决方法：
(1 ）使用曲面重建技术，从获取的点云数据集中得到采样点对应的曲面，然后从曲面模型中计算表面法线；
(2 ）直接从点云数据集中近似推断表面法线。
本小节将针对后一种情况进行介绍，已知一个点云数据集在其中的每个点处直接近似计算表面法线。

1. 理论基础

（1） 法线估算方法

确定表面一点法线的问题近似于估计表面的一个相切面法线的问题，因此转换过来以后就变成一个最小二乘法平面拟合估计问题；因此估计表面法线的解决方案就变成了分析一个协方差矩阵的特征矢量和特征值（或者 PCA一主成分分析） ，这个协方差矩阵从查询点的近邻元素中创建。更具体地说，对于每一个点Pi，对应的协方差矩阵 C 如下：

（2）法线定向：一致朝向视点方向

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
PCL：点云数据基于法线的边界提取(从最初的法线估计理论推导到最终的边界提取)
m0_37957160的博客
04-09 1万+
该边界提取采用PCL库里边的方法，基于法线估计来实现的边界检测与提取： 首先从原始点云上计算出法线，再由法线结合数据估计出边界。（这样解释还是特别抽像吧） ------------法线求解：（平面的法线是垂直于它的单位向量。在点云的表面的法线被定义为垂直于与点云表面相切的平面的向量。法线提供了关于曲面的曲率信息） 对点云数据集的每个点的法线估计，可以看作是对表面法线的近似推断。（因此该表面的...
PCL学习：点云特征-点特征直方图（PFH）描述子
zfjBIT的专栏
06-25 7517
正如点特征表示法所示，表面法线和曲率估计是某个点周围的几何特征基本表示法。虽然计算非常快速容易，但是无法获得太多信息，因为它们只使用很少的几个参数值来近似表示一个点的k邻域的几何特征。然而大部分场景中包含许多特征点，这些特征点有相同的或者非常相近的特征值，因此采用点特征表示法，其直接结果就减少了全局的特征信息。本小节介绍三维特征描述子中的一位成员：点特征直方图(Point Feature Hist...
PCL计算点云的法线
qq_29462849的博客
12-19 3585
源代码 #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/features/integral_image_normal.h> //法线估计类头文件 #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <pcl/p...
点云法线估计：C++实现
adfjadsklf的博客
03-23 2634
点云法线估计：PCL实现一、理论基础1、为什么要求点云的法线2、如何估计法向量二、程序实现三、运行结果 一、理论基础 1、为什么要求点云的法线 表面法线是几何体表面的重要属性，在很多领域都有大量应用，例如：在进行光照渲染时产生符合可视习惯的效果时需要表面法线信息才能正常进行，对于一个已知的几何体表面，根据垂直于点表面的矢量，因此推断表面某一点的法线方向通常比较简单。然而，由于我们获取的点云数据集在真实物体的表面表现为一组定点样本，这样就会有两种解决方法： 1）使用曲面重建技术，从获取的点云数据集中得到采样点
PCL 点云法线估计(直接从点云数据集中近似推断表面法线)、积分图进行法线估计
自动驾驶行业学习、交流
08-13 2321
一、点云法线估计(直接从点云数据集中近似推断表面法线) 1、尺度选择 根据所需要的细节需求为参考，选择确定的邻域所用的尺度。简言之，如果杯子手柄和圆柱体部分之间的边缘的曲率是重要的，那么需要足够小的尺度来捕获这些细节信息，而在其他不需要细节信息的应用中可选择大尺度。 2、法线估计代码 //估计法线 pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl:...
PCL_点云的法线估计
yamgyutou的博客
04-04 780
参考：https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6479255.html具体解析 https://blog.csdn.net/weixin_34375054/article/details/85797616 https://www.cnblogs.com/wellp/p/12053048.html 其他方法 官网的代码，用的以及参考链接里代码都一样。...
[PCL] 点云表面法线估计
ingy
10-23 3200
表面法向量是几何表面的重要属性，广泛应用于许多领域，如估计产生阴影和其他视觉效果的光源。给定一个几何曲面，通常可以用垂直于该点的向量来推断该点上法线的方向。然而，由于我们获取的点云数据集代表了真实表面上的一组点样本，因此有两种可能性: 利用曲面网格化技术，从获取的点云数据集中获取下垫面，然后从网格中计算曲面法线； 使用近似直接从点云数据集推断表面法线。 尽管存在许多不同的常规评估方法，但最简单...
2.7-点云表面法线估算
TimeRiverForever的博客
04-13 3908
返回 >>>>>> PCL-3D点云总目录 估算点云表面法线 表面法线是几何表面的重要属性，在许多领域（例如计算机图形应用程序）中大量使用，以应用正确的光源以产生阴影和其他视觉效果。 给定一个几何表面，通常很难将表面某个点的法线方向推断为垂直于该点表面的向量。但是，由于我们获取的点云数据集是真实表面上的一组点样本，因此有两种可能性： 使用表面网格化技术从获取的点云数据集中获取基础表面，然后从网格中计算表面法线； 使用近似值直接从点云数据集中推断表面法线。 我们将使用后者，
PCL点云库——点云法线估计
fei_12138的博客
03-31 5066
点云法线估计 　　PCL中的所有点云的法线都是指向视点的，对视点进行设置，则可对法线进行定向。 　　法线计算代码如下： #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/features/normal_3d_omp.h> #include <omp.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #i
PCL学习：点云特征-法线估计（2）
zfjBIT的专栏
06-25 746
使用积分图进行法线估计 使用积分图计算一个有序的点云的法线，注意此方法只适用有序点云。 #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/features/integral_image_normal.h> #include <pcl/visualization/cloud_...
PCL 点云法线估计与显示
07-19
PCL随机创建点云并计算法线的程序，在VS2010中编译。 也可在windows命令行中直接运行debug中的exe文件： Usage: pcl_visualizer_demo [options] Options: ------------------------------------------- -h this help -s Simple visualisation example -r RGB colour visualisation example -c Custom colour visualisation exampl -n Normals visualisation example -a Shapes visualisation example -v Viewports example -i Interaction Customization example
点云法线估计
04-24
点云数据法线估计，利用PCL点云数据库进行编程，估计出三维点云的法线
点云PCL估计一个点云的表面法线.zip
06-06
总之，点云的表面法线估计是PCL处理和自动驾驶技术中的重要一环，通过PCL库可以高效地实现这一功能，并结合SLAM等技术在实际场景中发挥重要作用。对于有志于从事自动驾驶的同学来说，掌握这些知识和技能是必不可少的...
pcl里面的法线估计
热门推荐
海贼王
04-08 2万+
法线估计是一个很重要的特征，常常在被使用在很多计算机视觉的应用里面，比如可以用来推出光源的位置，通过阴影与其他视觉影响。 给一个几何表面，去推断给定点的法线方向，即垂直向量的方向往往是不容易的。然而，在我们获取物体表面的点云数据后，有两大选择: 1.从已获取的点云数据集中得到潜在表面，并用表面网格化技术，来计算网格的表面法线。 2.使用近似值来推断点云数据集的表面法线。 尽管有很多法线估计
PCL点云法线计算
weixin_42388961的博客
10-31 515
【代码】PCL点云法线计算。
PCL 点云法线计算（Feature_Normal3d）
最新发布
xhm01291212的博客
08-26 3108
注意：一般计算点云法线，均使用该方法。注意：一般计算点云法线，均使用该方法。PCL中共三种法线计算方法，其余两种不常用的法线计算方法如下：（1）（2）
点云表面法线估计
mjmald的博客
10-07 1075
PCL学习笔记
【PCL】（七） 点云的法线估计
weixin_44378835的博客
02-02 604
以下代码实现使用近邻点估计点云所有点的法线。以下代码实现使用积分图像估计点云的法线。
PCL学习：基于VFH描述子的聚类识别与位姿估计(1)
zfjBIT的专栏
07-05 1万+
VFH是非常强大的描述子之一，其主要用于识别和估计点集的聚类，这里的聚类是指3D点的集合，常常代表着一个特殊目标对象或场景的一部分，由分割或提取算法获得。 在本节我们的目标不是提供一个最终的识别工具，而是根据各个聚类的场景及其对应的6自由度位姿，从一组聚类中检索查询进而选取与用户输入的场景近似的候选集，这样就可以将识别问题抽象为一个近邻估计问题。给定一组训练数据，我们将使用一种有效的近邻搜索结构...
深入解析PCL：点云处理技术及特征库应用
- PCL包括了各种用于特征提取的算法，比如法线估计（Normal Estimation）、关键点检测（如FPFH、SIFT）等。 - 这些算法对于机器人导航、对象识别和场景解释等应用至关重要。 4. 特征描述： - 特征描述是指生成...
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

JoannaJuanCV

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值