LSD-slam ubuntu16.04对应版本配置，源码，踩坑记录。

对应ubuntu版本的lsd-slm代码见链接：

https://github.com/YaoZhiwen/lsd_slam_catkin_16.04

下面记录遇到的坑

UBUNTU16.04  下安装LSD-slam 过程以及错误处理方式

1.第一个坑：安eigen3.2.8  本机默认的是3.3.9版本结果报错 出的是内存重复释放的错误。就改成3.2.8了
具体做法：修改\lsd_slam_core\CMakeLists.txt  将其默认搜索eigen库的位置改成绝对路径本机上的
位置
          #find_package(Eigen REQUIRED)
          换为
          include_directories("/mnt/hgfs/E/Eigen328")
2.第二个坑：
  编译时报错 已记录在博客   修改cmakelist文件
  主要路径出现了问题。
3.第三个坑：这个版本的数据集模式没生成
dataset_slam 这个文件 而是生成了dataset   所以调用时候要记得用后者
4.第四个坑：点云图不显示 网上有解决方法 把深度图屏蔽了就能正确显示了

编译：
1.建文件夹：catkin_ws。
2.进入catkin_ws建文件夹src。
3.将下载的代码拷入src
4.按前面几个坑改好cmakelist文件以及代码
5.
    sudo apt-get install ros-kinetic-libg2o ros-kinetic-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libsuitesparse-dev libx11-dev
    sudo apt install libqglviewer-dev-qt4
    cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu
    sudo ln -s libQGLViewer-qt4.so libQGLViewer.so
    安一堆依赖库
6.编译：catkin_make

运行：
1.新开窗口 运行roscore
2.新开窗口 进入catkin_ws文件夹。
   运行：
   source ./devel/setup.bash
   接着运行
   rosrun lsd_slam_viewer viewer
3.新开窗口 进入catkin_ws文件夹。
编译一次：catkin_make
 进一步加载setup.bash文件： source devel/setup.bash
 运行下面这句：
rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info
4.下载数据集，新开窗口，进入bag文件存放位置。我的是LADROOM
运行：rosbag play ./LSD_room.bag