ROS2串口通讯serial库（适用于humble版本）（本文章已被淘汰）

要的串口操作的API介绍在这里：serial: serial::Serial Class Reference (wjwwood.io)

这个库看起来还不错，还有个专门的网站，串口库就用这个吧

但是我们不是直接利用上面这个东西，而是使用的是根据这个改写的一个针对ros2的一个serial库，这个serial库是根据上面这个库改写来的，ros2的库在这里：https://github.com/ZhaoXiangBox/serial/tree/foxy/include/serial

关于这个ros2库相关的使用方式的例子可以参考下面这个博客：

需要注意的是：这个博客并不完整，应该是无法运行的：例如这个很重要的东西没有：

install(TARGETS
  talker              #这个是可执行文件名称例如talkerexe
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

 还有最后需要编译的时候需要这样：

cd serial_demo
colcon build --packages-select serial_demo
#这个格式应该都知道了：colcon build --packages-select 包名
#还有就是ros2一再强调的需要source
source install/setup.bash
#或者干脆把这一句放到~/.bashrc的末尾去

 

https://blog.csdn.net/weixin_53035484/article/details/128135356

如果网页太慢那个serial库可以从这里下载：【免费】ros2-humble串口通信serial库资源-CSDN文库 

这个压缩包下载以后是这个样子的：

网页结构是这个样子的：

可以看到他们的结构是完全一样的，内容应该也是完全一样的 

(我并非计算机专业的，所以如果有什么错误，不要取笑)