rqt_graph使用说明

已于 2023-12-23 17:05:40 修改
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分类专栏： ros2_5资料经验 文章标签： ros2 rqt_graph
于 2023-12-23 16:11:01 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/geniusChinaHN/article/details/135169692
版权
本文详细介绍了rqt_graph工具的使用，重点在于如何识别话题（topic）和节点（node）。在rqt_graph中，话题以长方形表示，节点则以椭圆展示。通过切换到Nodes only视图，虽然不显示节点框，但话题仍然存在。通过实验关闭不同组件，如gazebo、ros_gz_bridge和rviz2，探究它们在图形中的影响，揭示了rviz2是发出特定节点的源头，而/ros_gz_bridge可能用于在ROS2和gazebo之间转换命令。
摘要由CSDN通过智能技术生成

其中右边的：/rosout是一个topic        也就是一个话题

/rosout是一个topic  也是一个话题

可以看到凡是在rqt_graph里面用长方形标识的全都是话题

 通过观察可以发现：凡是用椭圆标识的全都是节点

如果切换为Nodes only视图会发现：

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