点云从入门到精通技术详解100篇-大规模点云下基于类别感知的小目标分割算法研究（下）

最新推荐文章于 2024-08-20 10:48:49 发布
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分类专栏： 点云从入门到精通技术详解100篇 文章标签： 算法 人工智能 机器学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/getusushu/article/details/132824965
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本文详细探讨了在大规模点云数据中，利用类别感知技术进行小目标分割的算法。经过数据预处理和系统整合，通过实验分析，包括私有数据集上的性能评估、参数敏感度研究、消融实验，揭示了该方法在提高分割精度上的有效性。结果可视化进一步证实了算法的优越性。
摘要由CSDN通过智能技术生成
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点云从入门到精通技术详解100篇-大规模点云下基于类别感知的小目标分割算法研究
getusushu的博客
09-16 113
化，点云能够最大限度保留物体的几何空间特征，因此其成为了场景理解问题下。不变性是指网络学习到的数据点的特征表示应对于特定的空间变换具有不变性，包括常见的旋转、平移与缩放，都不应该改变点的所属类别与点集的分割含义。性，在计算出全局特征向量后，将其与每个点的特征结合，提取出组合特征以感。用于原始点云和特征空间上，来保证点云特征的置换不变性。对分组点云提取一次特征，如此递归地扩大上下文范围，逐步从更大的局部空间。够感知具有层次性的点云结构，即由粗粒度到细粒度的点集局部特征。监督框架，其中，点云被分割为纯超点。
点云从入门到精通技术详解100篇-大规模点云下基于类别感知的小目标分割算法研究（中）
getusushu的博客
09-17 97
网格划分粒度的策略：具体地，在分解阶段，为每个类别（cls）规定了实数的网。段，设计了一个基于类别感知的点云过滤策略，以消除冗余的背景信息，最大限。样处理，使得小目标为数不多的点因为各种原因被过滤，甚至无法以充足的样本。外，点云的采集过程会不可避免地引入密度变化，在同等体积的空间度量下，一。这里，背景中相似的信号或包含信息较少的区域将被删减，称为冗。余背景点，它们的信息将一并聚合到剩余的点。过滤点的信息将聚合到剩余点，因此将背景的过滤点作为“冗余”背景点进行区。要分为拆分域的选择以及拆分点的选择两部分。
点云从入门到精通技术详解100篇-点云多尺度分类网络
getusushu的博客
09-05 278
3D 视觉技术中有两种最广泛使用的格式：RGB-D(Red-Green-Blue-Depth-Map, 度。点云可以由 RGB-D 图像转化，如果有已扫描的 RGB-D 图像和扫描相机的相关参数，即可以。点云实际上拥有置换不变性的特点，因此 PointNet 对于每一个 N×3 的点云输入，先通过。对于点云中的所有点，都有一个 1024 维的特征向量，此时对于每个点 1024 的特征向量是过。多的，此时使用最大池化，将 1024维所有通道上都只保留最大的那一个，这样得到的 1×1024。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于 CBCT 与口内扫描数据的牙齿点云配准（续）
getusushu的博客
09-16 332
将融合特征输入到六层全连接神经网络中，预测源点云相对目标点云的位姿变化。算法替换为全连接神经网络，加快网络训练速度，提升网络。忽视了点与点之间的联系，降低了网络的特征提取能力。鲁棒性，PCRNet 结构如图 3-5 所示。将预测位姿变换矩阵作用于源点云，实现配准。池化提取全局特征，造成一定的信息损失。应用到点云配准中，将医学图像配准。该网络较传统配准方法速度更快，中的一维卷积只对每个点进行表征，但在配准精度上存在以下问题：（了单一可训练的递归神经网络。的配准结果，配准速度较快。泛化性更强，但对噪声敏感。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于激光点云语义的环境感知
getusushu的博客
12-25 1254
标进行分类，利用激光雷达的可靠性对障碍物检测和测距，融合两者的优点完成环境感知。激光点云中的每个三维点都被语义的强图像特征增强，用于神经网络学习。随着深度学习的发展，来处理它们，这里的输入和输出都是点云，虽然点的数量保持不变，但点的特征被增强了。在无人车的行驶过程中，激光雷达同时以一定的角速度匀速转动，不断地发出激光并收集。反射点的信息，这些点坐标的集合就形成了点云。由于雨和雾都是由小水滴构成的，水滴的半径和其在空中的分布密度直接决定了。激光雷达并不是完美的，往往存在点云过于稀疏，甚至丢失部分点的问题；
点云从入门到精通技术详解100篇-基于超体素类型的三维点云区域生长分割
getusushu的博客
05-30 98
点云在数据形态上是一组离散的多维数据集，它能有效地描述三维物体的形 状、尺寸和位置。点云数据除具有三维坐标之外，根据获取原理的不同还可能包 含颜色、光照强度和时间等信息[1]。与二维图像相比，三维点云有着较强的空间 表示能力，能够更好地表示物体的空间位置以及形状等信息，因此被广泛的应用 于无人驾驶[2]、三维重建[3]、虚拟现实[4]和遥感监测[5]等领域。但是，由于点云数据 是离散分布的，并不像二维图像一样具有纹理信息和规则的拓扑排列[6]，所以对 点云数据的处理是更加复杂和更具挑战的。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于路侧激光雷达的交通目标感知方法与实现(下)
getusushu的博客
10-23 260
针对聚类到的目标点云簇进行识别，不仅需要选择性能合适的分类器，更需要从目标 点云中提取到合适的分类特征，生成多维复合特征向量，通过特征向量训练分类器以实现 目标的分类及识别。目标宽高比是指目标横向与高度间的比值，而目标顶长比指的是目标 的上顶长与整体长度间的比值。激光雷达位于坐标系原点x=0处，当汽车距离激光雷达10m处时所采集到的目标点 云稠密，可完整表征汽车目标，但随着相对雷达距离大于50 m时点云逐渐稀疏，导致目 标点云簇内部的xy特征逐渐缺少表征汽车细节的能力，但所表现出的纵向轮廓高度特征。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于路侧激光雷达的交通目标感知方法与实现
getusushu的博客
10-21 305
激光雷达，是一种结合传统雷达与激光发射器的新型传感器，主要由激光发射器、激 光接收器、数据处理系统以及旋转机构等模块组成。激光发射器通过转台向特定视场角FOV的场景内发射激光束，同时通过光学接收器接收所感知区域内反射回来的激光信号，利用所获取的发射激光束与反射激光束间的相关信息，可直接计算或推导出反射点的距离、高度以及反射强度等信息。本文所使用的数据采集传感器是镭神智能公司生产的C16 多线激光雷达，其测距原理是飞行时间测距法（TOF），如图2.1所示。相较于三角测距。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于几何特征的三维点云配准
getusushu的博客
09-09 446
在现实生活中，二维图像无法描述三维模型的信息，满足不了人们的实际需要。因为二维检测系统所获取到的数据，一般只有平面信息，缺少了深度方面的信息。由 于三维点云数据比二维图像拥有更丰富的对象或场景信息，并且点云也能用更小的空 间来储存更简单的信息数据。所以人们的专注点逐渐转向了三维，与三维点云相关的 技术也因此应运而生、蓬勃发展。随着三维激光扫描技术的迅猛发展，出现了众多的 三维点云数据获取设备，如Kinect设备、激光雷达。三维点云配准技术在三维图像处 理技术中起到了至关重要的作用。
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06-21
服务器硬件工程师从入门到精通，讲解非常详细，分析的非常透彻，原理讲的很清楚。高清中文版，带书签，包括服务器主板-芯片组和总线，指令集，扩展插槽/IO接口，USB接口，CPU详解，内存，硬盘，以太网卡，电源，RAID...
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04-13
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08-16 323
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b1ankwall的博客
08-16 768
参加代码随想录第43期算法训练营day17|654.最大二叉树，617.合并二叉树，700.二叉搜索树中的搜索，98.验证二叉搜索树
【算法】马踏棋盘（骑士周游）问题回溯算法实现以及使用贪心算法优化
2302_78914800的博客
08-18 504
将马儿随机放在国际象棋的 8*8 棋盘的某个方格中，马儿按照“马走日”进行移动，要求每个方格只进入一次，走遍棋盘上全部 64 个方格。注意：马儿不同的走法会得到不同的结果，效率也会有影响。
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