点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云配准的无纹理堆叠物体 6D 位姿估计（中）

最新推荐文章于 2024-09-14 19:18:15 发布
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分类专栏： 点云从入门到精通技术详解100篇 文章标签： 机器学习 支持向量机 人工智能
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本文链接：https://blog.csdn.net/getusushu/article/details/135640049
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本文详细介绍了基于改进LCCP的图像分割算法，探讨了VCCS超体素分割和局部凹凸性分割，并分析了LCCP的缺陷。同时，文章深入讲解了点云配准的初步步骤，包括Super-4PCS配准原理和FPFH特征匹配。堆叠物体分割实验和粗配准实验提供了实际应用的案例。
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点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云配准的无纹理堆叠物体 6D 位姿估计（下）
getusushu的博客
01-19 592
同相机坐标系的变换矩阵。其次对每一个相机所拍摄的物体图像采用图像分割、面积滤波以及 Super-4PCS 粗定位等算法获取重合度较高的粗配准结果。5-5 所示，图中绿色点云数据为主视角拍摄结果，蓝色点云数组为辅助视角所得结 果，配准后合并至同一坐标系下。贴合，定位精确度更高。两个相机近距离平行角度拍摄物体时，两相机获取图像差异的不大，会导致多视角位。单相机图像的定位结果作为传统方法结果，将双相机位姿融合后结果作为本文改进方。个以上的相机标定时，首先选定一个视角作为主视角，将主视角相机分别与其他视角。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云配准的无纹理堆叠物体 6D 位姿估计
getusushu的博客
01-17 438
但机器人对复杂环境的感知和理解能力远不及人类，这极大的限制了机器人的应用场。准确的物体实例分割能够显著减少定位算法的计算量，提升。定位结果的可靠性和准确度，但现有分割算法应用于复杂堆叠情况下的物体实例分割。数量小，同种方法可有效针对一类物体完成分割，但是无法适用于背景复杂多变的场。基于学习类的方法将大量标注好分割结果的样本输入网络训练，完成训练后即可。的变化提取物体的边缘点，其次将物体的边缘点联合形成封闭轮廓，将每个封闭轮廓。基于边缘提取的分割算法缺点在于，分割多面体时会沿棱边将同一物体划分为不。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云位姿估计的运行管理系统设计与实现（续）
getusushu的博客
10-23 166
（不改变点与点之间的相对位置）的鲁棒性；点的特征数据可以编码周围几何图形信息，信息越多，点的特。征越复杂和精细，从而噪声、密度、空间变换等因素对点对识别的影响就越小，描述子较为复杂，是针对输入点云计算其整个点云的几何信息，而局部特征描述。子只需要提取部分关键点的特征，比如边缘、纹理、法线和曲率等局部特征。都用于计算描述符，用于提高特征稳健性，并忽略质心改用特征点来代替质心的。点云特征描述以及提取是进行目标识别的关键，目标识别的环境往往是在一。特征描述子是根据局部参考系的旋转和平移不变性，采集特征点周围。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云位姿估计的运行管理系统设计与实现
getusushu的博客
10-18 241
我国聚变堆的建设水平大幅提升，同时为推进深空探索、高场核磁共振等研究提供一流水平的技术支持和功能完善的实验平台[2]。减轻人类工作负担的机器人慢慢出现在人类的视野中，发展至今体。在新时代下，人们对能源的需求越来越大，对机器人智能化的程度要求越来。越高，机器人在很多方面的感知已经远远超过了人类。达到的地方进行探索甚至是操作，就需要用到机器视觉来进行观察定位了。获取放在对其他国家的期望上，那中国将会在国际交流中处处受制于人，因此我。研究开发核聚变能，然而核聚变能源的开发是一个高投入、高风险、大规模、长。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于 3D 视觉信息的机械手抓取机械零部件
getusushu的博客
11-01 324
在整个机器人系统中，机械臂类似于人类的手臂，模仿人手的功能，场对智能机器人的要求愈发严苛，机械臂抓取正在向可靠、快速和精确方向发展，升了粗配准阶段的精度，降低了精配准的计算时间，整体上减少了算法的计算量。处理更为复杂的任务时，通常的做法是添加更多的机械臂。高维度的目标信息能够提高机械臂的智能化程度，完成更为复杂的动作。在早期机器人抓取技术的研究中，机械臂需要由人手动控制其。模仿人类手臂的外形和大致结构，无法模仿人类的感知功能。感器不断涌现，机械臂和各类传感器深度结合，自动化程度大幅提升，但是智能。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于 3D 视觉信息的机械手抓取机械零部件（续）
getusushu的博客
11-02 270
中，蓝色虚线表示正确的点间对应关系，红色虚线表示错误的点间对应关系。误的对应关系需要采样、修剪、剔除，否则会严重影响配准精度。对应关系通过快速点特征直方图构建，在构建目标函数前就会建立，而且在优化。左边图表示配准好的点云（示意图），右图表示两个点云间的点对关系。目标函数过程中，它们不再重复计算。一对点云的快速全局配准。
6D位姿估计学习
weixin_44695308的博客
08-04 4275
6D位姿估计学习
目标检测YOLO系列从入门到精通技术详解100篇-【目标检测】三维重建
getusushu的博客
11-20 513
当前，对于一个场景的快速重建是重要的，目标是实现一个快速的、全面的三维重建模型。可以应用于野外的林业资源保护、火灾和地震的灾后抢救、边境安防、油田或者海上平台油气设施、电力设施监测都有十分重要的价值。现在对于野外覆盖常用卫星。对卫星来说，存在分辨率不足的问题，无法清晰构建出野外的三维场景。而对于较精确的雷达激光扫描重建，既有造价昂贵的缺点，又十分笨重，在野外环境中进行三维重建十分不方便。随着自动控制、无线传输等技术的发展，无人机的应用领域也越来越多。
CosyPose: Consistent multi-view multi-object 6D pose estimation
cocool的博客
11-14 1701
CosyPose: Consistent multi-view multi-object 6D pose estimation 摘要 我们介绍一种用于恢复场景中多个已知对象的6D姿势的方法，该场景由一组具有未知相机视点的输入图像捕获。首先，我们提出一种单视图单对象6D姿势估计方法，该方法用于生成6D对象姿势假设。其次，我们开发了一种鲁棒的方法来匹配不同输入图像上的单个6D对象姿势假设，以便共同估算单个一致场景中所有对象的相机视点和6D姿势。我们的方法显式处理对象对称性，不需要深度测量，对丢失或不正确的对象假
机器学习与深度学习的区别
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警警的博客
09-14 1260
机器学习与深度学习
【机器学习】python补充知识点
2301_81133727的博客
09-11 277
是NumPy库中的，用于生成更灵活的数字序列，包括浮点数，并且返回的是NumPy数组。都是用于生成数字序列的函数，但它们属于不同的库，并且有不同的用途和特性。之前，需要确保已经安装了NumPy库，并且在代码中导入了NumPy。是Python内置的，用于生成整数序列，而。
机器学习和深度学习的区别
jun778895的博客
09-10 873
机器学习：是人工智能的一个分支，它让计算机能够在没有明确编程的情况下，通过观察和分析大量数据来学习并做出预测或决策。机器学习起源于20世纪50年代，随着算法的不断发展，逐渐形成了多种经典算法，如决策树、支持向量机、随机森林等。深度学习：则是机器学习的一个子领域，它主要依赖于深度神经网络模型进行学习和预测。深度学习在21世纪初开始兴起，特别是随着计算能力的提升和大数据的普及，深度学习算法得以广泛应用，并取得了显著成效。
机器学习-聚类算法
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09-11 407
仅个人笔记，感谢点赞关注！
【机器学习】从零开始理解深度学习——揭开神经网络的神秘面纱
擅长将自己的感受、想法、知识通俗地表达出来，会点前后端开发、自动化测试、性能测试、爬虫。将来可能学硬件、AI。但一定会写实用的脚本。
09-06 2701
深度学习是机器学习的一个重要分支，通过多层神经网络处理复杂数据，广泛应用于图像识别、自然语言处理等领域。我们将在这篇文章中揭开深度学习和神经网络的神秘面纱。
AI论文精读笔记-Generative Adversarial Nets(GAN)
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09-11 999
GAN论文精度笔记
机器学习--AlexNet
ID246783的博客
09-14 714
这个netnetnet其实就是比LeNetLeNetLeNet# 第一阶段# 第二阶段# 第三阶段# 第四阶段net.add(nn.Dropout(.5)) # 50% 的概率的丢掉 但期望不变# 第五阶段# 第六阶段net.add(nn.Dense(10)) # 真实的AlexNet是1000 但是我们这里还是用的mnist 所以就是10print(net)我们可以看看打印出来的netnetnet然后我把LeNetLeNetLe。
基础GAN生成式对抗网络（pytorch实验）
weixin_47696370的博客
09-10 436
采用MNIST数据集，如下是训练集中的一张图片。
点云配准从入门到精通 pdf
12-19
《点云配准从入门到精通》是一本系统介绍点云配准技术的书籍，内容包括基础理论、常用算法和实际应用。首先，书中介绍了点云配准的基本概念和原理，包括点云数据的获取方式、数据结构和特点，以及配准的定义和作用等...
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