目录 2.4 运动参数估计 2.4.1 奇异值分解法 2.4.2 单位四元数求解法 3 基于关键点提取的刚性点云配准方法研究 3.1 关键点提取网络 3.1.1 整体网络结构 3.1.2 编码器 3.1.3 重叠注意力模块 3.1.4 解码器 3.1.5 损失函数 3.1.6 关键点采样与特征匹配 3.3 点对离群值去除 3.4 运动参数估计 4 实验结果与分析 4.1 算法实现 4.1.1 网络细节与训练过程 4.1.2 点对离群值去除算法参数设置 4.2 数据集与评价指标 4.2.1 数据集介绍与处理 4.2.2 评价指标 4.3.1 关键点采样对比分析 4.3.2 特征匹配对比分析 4.3.3 点对离群值去除算法对比分析 4.3.4 3DMatch 基准上的对比实验 4.3.5 ModelNet40 基准上的对比实验 本文篇幅较长,分为上下两篇,上篇详见基于关键点提取的刚性点云配准 2.4 运动参数估计 点对配准的最后阶段是运动参数估计。运动参数估计是求解一个典型的最小 二乘问题,对于具体的点云配准来说,该问题如式