第十三届“中关村青联杯”全国研究生数学建模竞赛-A题：多无人机协同任务规划

目录

摘 要：

1 问题重述

1.1 问题背景

1.2 需要解决的问题

2 问题分析

2.1 问题 1 的分析

2.2 问题 2 的分析

2.3 问题 3 的分析

2.4 问题 4 的分析

3 模型假设

4 符号系统

5 问题一：基于虚拟点的改进 hamilton 回路模型

5.1 多点多旅行商问题（MTSP）

5.2 MTSP 转换 TSP 旅行商问题的方法

5.3 改进 Hamilton 回路模型的求解

5.3.1 改良圈算法

5.3.2改进改良圈算法

5.4 最小生成树模型

5.4.1最小生成树的 Prim 算法

5.5 问题求解

5.5.1改进的改良圈算法

5.5.2最小生成树算法

5.5.3最终结果

6 问题二：多任务无人机通信规划模型

6.1 动态规划模型

6.2 模型二的建立与求解

7 问题三：分步规划模型

7.1 分步规划模型的准备

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本文篇幅较长，分为上下两篇，下篇详见A题：多无人机协同任务规划（续）

摘 要：

本文以最优化原理为理论基础，对多无人机协同任务的问题进行了研究，

分别建立了基于虚拟点的改进