目录 摘 要： 1 问题重述 1.1 问题背景 1.2 需要解决的问题 2 问题分析 2.1 问题 1 的分析 2.2 问题 2 的分析 2.3 问题 3 的分析 2.4 问题 4 的分析 3 模型假设 4 符号系统 5 问题一：基于虚拟点的改进 hamilton 回路模型 5.1 多点多旅行商问题（MTSP） 5.2 MTSP 转换 TSP 旅行商问题的方法 5.3 改进 Hamilton 回路模型的求解 5.3.1 改良圈算法 5.3.2改进改良圈算法 5.4 最小生成树模型 5.4.1最小生成树的 Prim 算法 5.5 问题求解 5.5.1改进的改良圈算法 5.5.2最小生成树算法 5.5.3最终结果 6 问题二：多任务无人机通信规划模型 6.1 动态规划模型 6.2 模型二的建立与求解 7 问题三：分步规划模型 7.1 分步规划模型的准备 本文篇幅较长，分为上下两篇，下篇详见A题：多无人机协同任务规划（续） 摘 要： 本文以最优化原理为理论基础，对多无人机协同任务的问题进行了研究， 分别建立了基于虚拟点的改进
本文详细探讨了第十三届‘中关村青联杯’全国研究生数学建模竞赛A题——多无人机协同任务规划。通过分析问题背景与需求，建立了基于虚拟点的改进Hamilton回路模型，采用改良圈算法和最小生成树算法求解，并涉及动态规划模型，为多任务无人机通信规划提供了解决方案。
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