目录 3.6.3 CAN和CAN-FD环境下的通信开销评估 3.6.4 基于树莓派的方案性能评估 4 面向自动驾驶车辆的车内消息重加密方案 4.1 引言 4.2 系统描述 4.2.1 自动驾驶车辆车内网络架构 4.2.2 系统模型和假设 4.3 方案描述 4.3.1 系统初始化 4.3.3 生成重加密密钥 4.4 方案分析 4.4.2 安全比较和评估 4.5 实验评估 知识拓展 CAN通信过程 一、CAN通讯 二、CAN的组成方式 三、CAN的闭环网络 can通信和串口通信区别 CAN数据总线的基本概念及结构原理 CAN总线是什么 网络拓扑 节点、报文、信号 CAN总线架构 CAN的应用 CAN信号传输 本文篇幅较长,分为上中下三篇来讲,文章索引详见 面向车内CAN总线的安全通信 面向车内CAN总线的安全通信(中)