AUTOSAR从入门到精通-CAN通讯的位时序和波特率

于 2025-10-20 00:30:00 发布
阅读量11 收藏
点赞数
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇 文章标签： AUTOSAR
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/getusushu/article/details/153252403

目录

前言

几个高频面试题目

如何确保一个控制器的多个信号能够以高效且有序的方式传递给另一个控制器

时间相关量

1.1 ► 晶振时钟周期

1.2 ► CAN时钟周期和时间量子

1.3 ► CAN位时间结构

CAN通讯速率

具体实例分析

算法原理

CAN协议的特点

位时序

什么是波特率

1 波特率与比特率 码元与比特

2 带宽

3 以CAN通讯为例

波特率与比特率的关系

 位时序

波特率的计算公式

具体步骤

注意事项

从采样点到波特率

CAN位时序与采样点

2.1 ❒ 位时序的基础概念

2.2 ❒ CAN采样点计算与标准

RT117X CAN时钟源与波特率配置

3.1 ❒ 时钟源切换技巧

3.2 ❒ 波特率计算与常见误区

位速率和波特率

> 位速率定义

> 波特率定义

CAN协议中的位时间与时序

> 位时间定义

> 位时序结构

CAN总线波特率

异步通信

波特率

位时序

帧类型及格式说明

前言

CAN（Controller Area Network）总线是一种广泛应用于工业自动化和汽车领域的串行通信协议。它允许微控制器和设备在没有主机计算机的情况下进行通信，并且具有高可靠性和灵活性。波特率是CAN总线通信中的一个重要参数，它决定了数据传输的速率。

几个高频面试题目

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
AUTOSAR从入门到精通-CAN总线负载率（二）
getusushu的博客
12-18 1322
负载率是CAN总线的一项重要运行技术指标，是衡量CAN总线系统正常运行的重 要参数。CAN总线报文主要包括数据帧、远程帧、错误帧、过载帧。每一个帧都是以"显性" 位开始（高电平），以"隐性"位结束（低电平）。帧的电平信号遵循特定的变化规律，且相 邻帧之间会有相应的帧间隙。
总目录- AutoSAR从入门到精通实战系列课程【持续更新中...】
热门推荐
10-14 4万+
欢迎大家订阅《AutoSAR入门和实战系列》，开始前博主先列出AutoSAR学习的大纲，同时这也可以作为大家学习AutoSAR的参考。想学习和及以及的同学们，可以订阅本博客，本博客一直持续更新中。如果想深入或从本质上学习和理解AutoSAR，打开此链接后，，点击左下方【立即订阅】订阅专栏！！！】......
AUTOSAR从入门到精通-【应用篇】基于AUTOSAR架构的混合动力电池 ECU 软件开发
getusushu的博客
07-12 1327
由于严峻的环境污染和能源短缺问题，各国都在致力于发展新能源车，以达到节能排放的目的。在此背景下，12V启停系统由于成本较低廉、匹配方便，得到广泛应用。但是12V系统作为启停系统后存在许多问题，比如节能和减排效果有限，并且轻度混合动力系统的功率需求通常在10~15KW，在此电压条件下运行时，电池的电流会达到1000A，因此该方案行不通。高压混合动力系统（>110V）的节油效果好，但是成本很高，并且需要大功率的电机。48V混合动力系统比高压混合动力系统成本。
AUTOSAR从入门到精通-【应用篇】基于马尔可夫链双触发CAN总线网络调度算法
getusushu的博客
07-24 415
CAN是“Controller Area Network”的缩写，中文名为：控制器局域网， 是目前应用最为广泛的现场总线，所以通常称为CAN总线[ 1-2]。自从计算机应用 于监测与控制以来，为可靠地实现节点之间的数据通信，现场总线一直是自动化 领域的一个研究重点[ 1-3]。1986年由德国Bosch公司提出的控制器局域网现场总 线及其通信协议，采用短帧数据与多主串行通信，且具有结构简单、可靠性高、 抗干扰强、容错性好、成本低等优势，从而极其有效地为分布式网络控制提供技 术支持[ 1-3]。
AUTOSAR从入门到精通-应用软件层（APPL）
getusushu的博客
02-09 255
AUTOSAR 应用层构成AUTOSAR 架构中的最顶层，被认为对所有车辆应用至关重要。AUTOSAR 标准使用“组件”概念指定应用层实现。AUTOSAR 应用软件组件这些组件的 AUTOSAR 端口AUTOSAR 端口接口AUTOSAR应用软件组件：典型的E2E（端到端）功能包括许多互连的AUTOSAR应用软件组件（SW-C）。应用软件组件构成具有某些功能的应用程序的最简单形式。AUTOSAR 定义了与开发汽车应用程序所需的所有应用程序软件组件相关的标准化接口。
AUTOSAR从入门到精通-【应用篇】基于LIN总线的车载电源管理系统研究
getusushu的博客
08-17 673
随着汽车的电气设备越来越多，电能的消耗占整车的能量比重也越来越大。对 整车电能的管理，就是对发电机的动态控制、蓄电池以及用电设备的的监测与保护， 目前已经成为改善汽车燃油经济性需要考虑的重要方面。欧美各大汽车厂商（如奔 驰、宝马等公司）对整车电源管理技术研究起步比较早，虽已有部分研究成果应用 在新能源等高端车型上，但在普通燃油汽车上应用较少。国内部分汽车厂商目前也 开始进行整车电源管理技术的研究，但在总体上还处于起步阶段，国内自主品牌的 车型上还未见到电源管理系统大规模应用。
AUTOSAR从入门到精通-【应用篇】基于无线网络的汽车 ECU 数据交互模块研发
getusushu的博客
07-26 1115
个电子控制单元的实时工作状况，在发现故障的情况下即使告知驾驶员或服务人员的。当然汽车的电控系统与故障诊断工具是相匹配的，电控越复杂，能，行驶中的汽车存在哪些隐患也不得而知，这就存在着一定的使用风险和盲目性。一般的工人，遇到稍微复杂的汽车电控系统故障，由于缺乏专业诊断仪器和较好的维。设备，如果缺少全面专业知识的了解，比如对各个型号车辆的零部件的知识，要想对。对于汽车而言故障的发生具有很强的不确定性，车辆的电控系统发生故障，电控系统无法正常工作，一般解决的方式有两种，其一是车辆在原地待修，另一种是。
AUTOSAR从入门到精通-【应用篇】面向车联网的车辆攻击方法及入侵检测（续）
getusushu的博客
08-26 456
本章第一部分主要研究车载 T-BOX 的功能，然后设计了一个车载 T-BOX；第二部分是根据目前公开的车载终端的漏洞，设计一条车辆攻击路径；第三部分从音频的角度去入侵车辆，将攻击信息隐藏在音频信号中，目的是掩盖攻击路径。在车联网系统中，车载 T-BOX 主要功能是采集并上报车辆的状态信息以及将上层指令转发到 CAN 总线网络上，要求 T-BOX 系统具有很好的实时性和可靠性。目前常见的车载 T-BOX 终端采用 CORTEX-M3 单片机作为主控制器，通过扩展 CAN 总线收发器。
AUTOSAR从入门到精通-复杂设备驱动(CDD)
getusushu的博客
12-25 3412
CDD是复杂设备驱动的首字母缩写主要为驱动程序或复杂驱动程序，但不限于驱动程序。复杂驱动程序是一种未被AUTOSAR标准化的软件实体，可以通过AUTOSAR接口和/或基本软件模块api访问。 CDD是位于基础软件复杂驱动层的特定模块，与标准BSW模块或Rte交互。 CDD可能需要与分层软件体系结构的模块连接 分层软件架构的模块可能需要连接到CDD CDD可能需要通过Rte连接swc。
libfreetype-6.dll
10-23
libfreetype-6.dll
多云PaaS架构与实践
10-23
本文探讨了多云环境下平台即服务（PaaS）的架构演进与关键技术，聚焦ASCETiC和SeaClouds两大研究项目。通过对比两者在多租户、弹性伸缩、服务交付等方面的设计理念与实现路径，揭示了多云PaaS的核心能力与发展挑战。文章深入分析了基于TOSCA、OVF等标准的部署模型，以及跨IaaS/PaaS层的互操作性、资源调度优化与SLA管理机制。同时，讨论了安全、合规、定价模型等现实问题，指出当前方案在全流程自动化与深度控制间的平衡难题。该研究为构建开放、灵活、可移植的多云PaaS平台提供了理论依据与实践参考，对推动企业数字化转型具有重要意义。
Android应用开发基本框架 Volley二次封装及常见开发工具包
10-23
Android应用开发基本框架。Volley二次封装及常见开发工具包。
一种适应性CM阵列预处理器用于盲多用户分离（Matlab代码实现）
10-23
内容概要：本文介绍了一种适应性CM（恒模）阵列预处理器的设计与实现，用于解决盲多用户信号分离问题。该方法利用恒模算法对天线阵列接收的混合信号进行预处理，结合自适应波束成形技术，在无需先验信息的情况下有效分离多个用户的通信信号。文中详细阐述了CM阵列的工作原理、数学模型构建、算法迭代优化过程，并提供了完整的Matlab代码实现，便于验证算法性能与复现实验结果。该技术适用于复杂电磁环境下的信号分离任务，具有较强的鲁棒性和实用性。; 适合人群：具备信号处理、通信工程或阵列信号处理基础知识的研究生、科研人员及从事无线通信系统开发的工程师；熟悉Matlab编程者更佳； 使用场景及目标：①用于MIMO系统、车联网、无线传感网等多用户通信环境中实现盲源分离；②提升在未知信道条件下对重叠信号的分辨能力；③为波束成形、DOA估计、干扰抑制等研究提供技术支持与算法参考； 阅读建议：一种适应性CM阵列预处理器用于盲多用户分离（Matlab代码实现）建议结合Matlab代码逐步理解算法实现流程，重点关注CM准则的构建与梯度迭代过程，可进一步扩展至非恒模特性的信号处理场景进行改进研究。
使用卡尔曼融合GPS数据和加速度数据，一方面提升定位输出速率，一方面可以再GPS信号不好时通过IMU惯导辅助纠正路线，加速度数据已经转为惯导坐标系下，并做了滤波矫正处理（Matlab代码实现）
10-23
内容概要：本文介绍了基于卡尔曼滤波融合GPS与IMU加速度数据的技术方案，旨在提升定位系统的输出速率，并在GPS信号不佳时利用惯性导航系统（IMU）辅助纠正行驶路线。文中详细说明了加速度数据已转换至惯导坐标系，并经过滤波与矫正处理，以提高定位精度和系统鲁棒性，相关算法通过Matlab代码实现。此外，文档还列举了多个基于Matlab和Simulink实现的科研方向案例，涵盖智能优化、机器学习、图像处理、路径规划、无人机协同、电力系统、信号处理等多个领域，展示了广泛的技术应用与仿真能力。; 适合人群：具备一定Matlab编程基础，从事导航定位、自动化、智能系统使用卡尔曼融合GPS数据和加速度数据，一方面提升定位输出速率，一方面可以再GPS信号不好时通过IMU惯导辅助纠正路线，加速度数据已经转为惯导坐标系下，并做了滤波矫正处理（Matlab代码实现）等相关领域的科研人员或工程技术人员，尤其适合研究生及有一定工作经验的研发人员； 使用场景及目标：①实现高精度、高频率的定位
基于ObjectARX的CAD二次开发的适用于浩辰CAD的示例工程 VS2017 浩辰CAD2025
10-23
附件为针对浩辰CAD2025（适用于2024、2023）的基于ObjectARX的Cad二次开发的示例工程，grxsdk + VS2017 + 浩辰CAD2025。附加包含目录和附件库目录已完成配置，下载此工程，C盘配置好grxsdk后，使用VS2017可直接编译，生成ADSKArxProject1.grx，用浩辰CAD加载后，输入MyCommand命令后，会打印hello world。此工程是由使用ObjectARX 2020 向导创建的针对AutoCAD 2020的工程移植而来的。 采用此工程可以直接以此工程为基础进行开发，避免繁琐的工程配置。 同时，此工程是支持MFC的，可以开发对话框、停靠面板等等。
动态环境下多无人机系统的协同路径规划与防撞研究（Matlab代码实现）
10-23
内容概要：本文围绕动态环境下多无人机系统的协同路径规划与防撞问题展开研究，提出基于Matlab代码实现的解决方案。研究重点在于应对环境动态变化下的路径实时优化与多机避碰机制，通过算法设计实现无人机之间的高效协同与安全飞行。文中结合仿真验证方法，展示了路径规划的有效性与防撞策略的可靠性，涵盖了任务分配、轨迹优化及冲突解脱等关键技术环节。; 适合人群：具备一定Matlab编程基础，从事无人机控制、智能交通、自动化或相关领域研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标：①用于多无人机系统在复杂动态环境中执行巡检、救援动态环境下多无人机系统的协同路径规划与防撞研究（Matlab代码实现）、物流等协同任务时的路径规划与避障设计；②为目标导向的协同控制算法开发与仿真验证提供可复现的技术参考与代码支持； 阅读建议：建议结合提供的Matlab代码进行仿真实验，深入理解算法实现细节，并可根据具体应用场景调整参数或扩展功能，以提升实际工程应用中的适应性与鲁棒性。
CSS3波浪音阶动画效果代码
最新发布
10-23
【源码免费下载链接】：https://renmaiwang.cn/s/a0me5 CSS3波浪音阶动画特效详解在现代网页设计中动态效果是提升用户体验的重要手段之一。"CSS3波浪音阶动画特效"这一创新的视觉元素通过将音乐播放时的音频频率转化为可视化的波浪动画为用户带来独特的视听体验。借助CSS3强大的技术能力结合JavaScript开发人员可以实时控制元素的高度变化从而生成动态的波浪效果。CSS3作为现代网页设计的重要工具集提供了诸多创新功能包括但不限于：选择器增强边框与背景转换以及动画效果这些特性极大地提升了网页的表现力和互动性。在实现 CSS3波浪音阶动画特效时开发者需要深入理解相关技术原理并结合实际情况灵活运用这些功能以达到最佳的设计效果。
node:使用go-cqhttp和nodejs的qq机器人
10-23
【源码免费下载链接】：https://renmaiwang.cn/s/yryyq 该应用基于 go-cqhttp 和 Node.js 开发的 QQ 机器人启动程序位于项目根目录下。在安装完成开发环境后（建议使用 12.0 及更高版本的 Node.js 版本），通过执行 npm install 命令安装必要的开发依赖后，运行 go-cqhttp 脚本来启动应用。按照指引输入相应的QQ账号及相关配置参数，并通过项目根目录执行 npm run dev 命令进行调试。该应用的插件配置文件位于config.js中。只有当相关插件按照指定的方式进行安装后，这些插件才会被成功加载，并且每个插件都需要在其对应的目录下执行npm install命令以确保其开发环境的完整性。内置插件
DeviceNetStationWAGOModuleManual
10-23
【源码免费下载链接】：https://renmaiwang.cn/s/pfe5j WAGO模块是用于工业自动化领域的一系列I/O模块，它们通过DeviceNet通讯协议与工业网络连接，实现设备间的通信和数据交换。DeviceNet是一种基于CAN协议的网络，广泛应用于工业自动化领域，尤其在汽车、包装、物料搬运等行业中。DeviceNet协议定义了物理层、数据链路层以及应用层，而WAGO模块正是这种通信协议的一种实现方式，它允许不同厂家的设备通过统一的通信协议进行互联。WAGO-I/O-SYSTEM750系列模块通常包含现场总线适配器和控制器，这些模块采用模块化设计，便于系统扩展和维护。现场总线适配器和控制器通过导轨安装，支持热插拔，可以实现高效和安全的安装和维护。适配器和控制器模块具有丰富的接口，可以连接各种传感器和执行器，实现复杂和精确的控制。在安装和配置方面，WAGO模块的技术说明手册提供了详细的安装指导，涵盖了所有必要的步骤和技术参数。这些步骤包括机械安装、供电电源的连接和配置、接地以及屏蔽等方面。WAGO模块的供电可以是隔离供电，系统供电或是现场供电，这些供电方式提供了不同场景下的灵活性。而且，手册还提供了详细的操作标准和规则，包括警示图标、安全提示和特殊字体的使用，以确保安装和配置的安全性。除了硬件细节，WAGO-I/O-SYSTEM750手册还包含软件层面的介绍，比如如何通过配置软件来设置MACID和波特率，以及如何通过WAGO-I/O-PRO32进行PFC编程。这些都为用户在软件层面控制和编程提供了便利。同时，文档中还提供了详细的电气接线指导和硬件地址设置，这些都是确保设备正常运行的关键因素。WAGO-I/O-SYSTEM750系列模块在硬件上具备良好的物理特性和接口，能够应对工业环境下的振动、温度变化和电磁干扰。在电气方面，提供了接线指导以及如何进行内部总线
Autosar从入门到精通-实战篇 汽车电子助手
04-01
从开发流程的角度来看，AutoSAR 系统的构建遵循一套严格的步骤。这些步骤包括但不限于需求分析、架构设计、软件组件开发与实现、ECU 配置、测试以及最终的部署和维护。这一过程高度依赖于模块化的设计理念，从而实现...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

格图素书

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值