Intel RealSense ROS Wrapper 安装与使用教程

Intel RealSense ROS Wrapper 安装与使用教程

realsense-ros 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rea/realsense

1. 项目介绍

Intel RealSense ROS Wrapper 是一个用于 Intel RealSense 摄像头的 ROS 封装器。它允许开发者通过 ROS 框架与 Intel RealSense 摄像头进行交互，获取深度、RGB 和其他传感器数据。该项目支持 ROS1 和 ROS2 版本，提供了丰富的功能和参数配置选项，适用于各种机器人和计算机视觉应用。

2. 项目快速启动

2.1 安装依赖

2.1.1 安装 ROS2 发行版

根据你的 Ubuntu 版本选择合适的 ROS2 发行版：

• Ubuntu 22.04: ROS2 Iron
• Ubuntu 20.04: ROS2 Foxy

安装命令示例：

sudo apt install ros-<ROS_DISTRO>-desktop

2.1.2 安装 Intel RealSense SDK 2.0

选择以下任一方式安装：

选项 1: 从 Intel 服务器安装 Debian 包

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
sudo apt-get install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev

选项 2: 从 ROS 服务器安装 Debian 包

sudo apt install ros-<ROS_DISTRO>-librealsense2*

选项 3: 从源码编译

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

2.2 安装 Intel RealSense ROS Wrapper

选项 1: 从 ROS 服务器安装 Debian 包

sudo apt install ros-<ROS_DISTRO>-realsense2-*

选项 2: 从源码编译

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git -b ros2-master
cd ~/ros2_ws
sudo apt-get install python3-rosdep -y
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install -i --from-path src --rosdistro $ROS_DISTRO --skip-keys=librealsense2 -y
colcon build
source install/local_setup.bash

2.3 启动摄像头节点

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py

3. 应用案例和最佳实践

3.1 机器人导航

Intel RealSense 摄像头可以用于机器人导航中的障碍物检测和避障。通过获取深度图像，机器人可以实时感知周围环境，并规划安全路径。

3.2 3D 扫描

利用 Intel RealSense 摄像头的高精度深度传感器，可以进行 3D 扫描和建模。结合 ROS 的点云处理功能，可以生成高质量的 3D 模型。

3.3 增强现实

Intel RealSense 摄像头可以用于增强现实应用，通过实时获取环境深度信息，实现虚拟物体与现实世界的精确叠加。

4. 典型生态项目

4.1 ROS Navigation Stack

ROS Navigation Stack 是一个用于机器人导航的框架，结合 Intel RealSense 摄像头，可以实现更精确的定位和路径规划。

4.2 MoveIt!

MoveIt! 是一个用于机器人运动规划的 ROS 包，结合 Intel RealSense 摄像头，可以实现更智能的物体抓取和操作。

4.3 OpenCV

OpenCV 是一个开源计算机视觉库，结合 Intel RealSense 摄像头，可以实现各种图像处理和计算机视觉任务。

通过以上模块的介绍和实践，开发者可以快速上手并应用 Intel RealSense ROS Wrapper，实现各种机器人和计算机视觉项目。

realsense-ros 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rea/realsense