FAST-LIO-LOCALIZATION 使用教程
1、项目介绍
FAST-LIO-LOCALIZATION 是一个基于 FAST-LIO 的简单本地化框架,能够在基于 FAST-LIO 构建的地图中进行重新定位。该项目通过融合低频全局定位(约 0.5~0.2Hz)和高频里程计(来自 FAST-LIO),实现了计算效率高的实时 3D 全局定位,有效消除了里程计的累积误差。
2、项目快速启动
先决条件
- 安装 Python 2.7
- 安装 ros_numpy:
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ros-numpy
- 安装 Open3D:
pip install open3d==0.9
快速启动步骤
-
克隆项目仓库
git clone https://github.com/HViktorTsoi/FAST_LIO_LOCALIZATION.git cd FAST_LIO_LOCALIZATION
-
构建项目
catkin_make
-
启动项目
source devel/setup.bash roslaunch fast_lio_localization localization.launch
-
发布初始姿态
rostopic pub /initialpose geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped "header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: 'map' pose: pose: position: x: 14.5 y: -7.5 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 covariance: [0.25, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.25, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"
3、应用案例和最佳实践
案例一:室内导航
在室内环境中,使用 FAST-LIO-LOCALIZATION 进行机器人定位和导航。通过预先构建的点云地图,机器人能够快速重新定位并规划路径,实现高效的室内导航。
案例二:自动驾驶
在自动驾驶领域,FAST-LIO-LOCALIZATION 能够提供精确的实时定位,帮助车辆在复杂的城市环境中进行导航和避障。
最佳实践
- 地图构建:使用 FAST-LIO 构建高质量的点云地图。
- 初始定位:通过 RVIZ 或其他传感器提供粗略的初始定位。
- 系统优化:根据具体应用场景调整参数,优化系统性能。
4、典型生态项目
- FAST-LIO: 一个计算效率高且鲁棒的 LiDAR-inertial odometry (LIO) 包。
- ikd-Tree: 一个先进的动态 KD-Tree,用于 3D kNN 搜索。
- FAST-LIO-SLAM: 将 FAST-LIO 与 Scan-Context 回环闭合模块集成。
- LIO-SAM_based_relocalization: 一个简单的系统,能够在基于 LIO-SAM 构建的地图中重新定位。
通过这些生态项目,FAST-LIO-LOCALIZATION 能够与其他先进的定位和建图技术结合,提供更全面的解决方案。