快速激光雷达惯性里程计(FAST_LIO)项目指南
目录结构及介绍
当你克隆了https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
这个仓库之后,你会看到以下主要的目录结构:
- [config]: 包含所有配置文件,用于调整算法参数。
- [include]: 存放所有的头文件,这些是源代码中定义的各种类和功能的基础。
- [launch]: ROS的启动文件所在位置,通过这些文件可以运行不同的节点。
- [msg]: 定义ROS消息类型的地方,这是FAST_LIO和其他ROS组件之间通信的格式。
- [pic]: 可能包含项目相关的图像或图表资料。
- [rviz_cfg]: RViz的配置文件存放处,这有助于在RViz可视化工具中设置场景。
- [src]: 源代码的主要部分,包括实现FAST_LIO核心逻辑的所有.cpp文件。
此外,还有CMakeLists.txt
, README.md
, 和package.xml
等重要文件:
CMakeLists.txt
: 描述如何构建项目以及依赖项的CMake脚本。README.md
: 提供了关于该项目的一般信息,通常包含了安装说明、编译指令、使用方法等。package.xml
: 罗列了ROS包的元数据,如依赖项、作者信息和版本号。
启动文件介绍
启动文件位于launch
目录下。为了启动FAST_LIO,你需要执行其中的一个.launch
文件。例如,你可以使用如下命令来启动默认的FAST_LIO节点:
roslaunch fast_lio fast_lio.launch
此命令会读取fast_lio.launch
中的描述并启动相应的ROS节点,这样就可以初始化和运行FAST_LIO系统了。
配置文件介绍
配置文件大多存储于config
目录中。这些文件允许用户自定义FAST_LIO的行为。常见的配置选项可能包括:
- 传感器参数: 如激光雷达和IMU的具体型号、频率、坐标变换矩阵等。
- 算法参数: 迭代卡尔曼滤波器的最大迭代次数、阈值设定、特征提取参数、地图更新策略等。
- 硬件兼容性: 支持不同类型的激光雷达,比如旋转式(Velodyne, Ouster)或固态(Livox Avia, Horizon, MID-70)等。
修改这些配置文件能够对FAST_LIO的功能进行微调,使其适应特定的应用环境或者优化性能。务必仔细阅读各配置项的注释以确保正确理解它们的作用。