FAST-LIO2代码解析(二)

感谢FAST-LIO2代码解析(二) - 古月居，代码的注释内容主要参考古月居同志，特此声明，如有异议，欢迎反馈！

目录

0. 简介

1. ImuProcess类定义

2. 构造函数与传入函数

3. IMU初始化

4. IMU更新

5. 雷达去畸变

6. process主程序

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0. 简介

在上文中讲述了激光雷达的数据获取以及特征点提取的操作，这一节我们将围绕着IMU_Processing这一节来进行介绍。

1. ImuProcess类定义

在ImuProcess.hpp中，一开始就是完成了对ImuProcess类的申明，里面我们可以看到在imu中最主要的还是角速度和加速度这两项特征，这与视觉SLAM的imu融合非常相似。

//判断点的时间是否先后颠倒
const bool time_list(PointType &x, PointType &y) { return (x.curvature < y.curvature); };

/// *************IMU Process and und