LiLi-OM 开源项目使用教程

LiLi-OM 开源项目使用教程

lili-omLiLi-OM is a tightly-coupled, keyframe-based LiDAR-inertial odometry and mapping system for both solid-state-LiDAR and conventional LiDARs. 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/lili-om

1. 项目的目录结构及介绍

LiLi-OM 项目的目录结构如下：

lili-om/
├── LiLi-OM-ROT/
│   ├── src/
│   ├── include/
│   ├── launch/
│   └── CMakeLists.txt
├── LiLi-OM/
│   ├── src/
│   ├── include/
│   ├── launch/
│   └── CMakeLists.txt
├── doc/
│   └── README.md
├── LICENSE
└── README.md

目录结构介绍

• LiLi-OM-ROT/: 适用于具有传统旋转机构的 LiDAR 的变体。

  • src/: 包含源代码文件。
  • include/: 包含头文件。
  • launch/: 包含启动文件。
  • CMakeLists.txt: CMake 配置文件。

• LiLi-OM/: 适用于固态 LiDAR 的变体。

  • src/: 包含源代码文件。
  • include/: 包含头文件。
  • launch/: 包含启动文件。
  • CMakeLists.txt: CMake 配置文件。

• doc/: 包含项目文档。

  • README.md: 项目说明文档。

• LICENSE: 项目许可证文件。

• README.md: 项目主页说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

LiLi-OM 项目的启动文件位于 launch/ 目录下，以下是一些关键的启动文件：

LiLi-OM-ROT 启动文件

• run_fr_iosb.launch: 用于启动 LiLi-OM-ROT 系统，适用于传统旋转 LiDAR。

LiLi-OM 启动文件

• run_fr_iosb_internal_imu.launch: 用于启动 LiLi-OM 系统，适用于固态 LiDAR 和内部 IMU。

启动文件示例

# 启动 LiLi-OM-ROT 系统
roslaunch lili_om_rot run_fr_iosb.launch

# 启动 LiLi-OM 系统
roslaunch lili_om run_fr_iosb_internal_imu.launch

3. 项目的配置文件介绍

LiLi-OM 项目的配置文件主要位于 launch/ 目录下的启动文件中。这些配置文件定义了系统的参数和行为。

配置文件示例

<launch>
  <node pkg="lili_om_rot" type="lili_om_rot_node" name="lili_om_rot" output="screen">
    <param name="lidar_topic" value="/velodyne_points" />
    <param name="imu_topic" value="/imu/data" />
    <param name="base_frame" value="base_link" />
    <!-- 其他参数 -->
  </node>
</launch>

配置文件参数介绍

• lidar_topic: LiDAR 数据的话题名称。
• imu_topic: IMU 数据的话题名称。
• base_frame: 基准坐标系名称。

通过修改这些参数，可以适应不同的 LiDAR 和 IMU 设备。

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以上是 LiLi-OM 开源项目的使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助您更好地理解和使用该项目。

lili-omLiLi-OM is a tightly-coupled, keyframe-based LiDAR-inertial odometry and mapping system for both solid-state-LiDAR and conventional LiDARs. 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/lili-om