fast-lio系列改进版本

FAST_LIO_SAM的作者kim在FAST-LIO2的基础上，添加SC-PGO模块，通过加入ScanContext全局描述子，进行回环修正,SC-PGO模块与FAST-LIO2解耦，非常方便，很优秀的工作。 还存在问题不成熟

FAST_LIO_LC的作者yanliang-wang,在FAST_LIO_SLAM的基础上添加了：1.基于Radius Search 基于欧式距离的回环检测搜索，增加回环搜索的鲁棒性；2.回环检测的优化结果，更新到FAST-LIO2的当前帧位姿中，幷进行ikdtree的重构，进而更新submap。 运行不稳定还不成熟 测试帖子 https://zhuanlan.zhihu.com/p/639487679

FAST_LIO_SLAM其它的效果还不清楚，实测lio部分稳定性很好。同样的设备跑完fast-lio2很容易漂移。用fast-lio_slam就很稳定。融合了fast-lio2和sc-pgo，两部分分开运行，SC-PGO从FAST-LIO2节点获取里程计和激光雷达点云主题。在SC-PGO节点内进行优化映射
S-FAST-LIO FAST_LIO的简化版本
使用Sophus来定义状态变量，而不是使用复杂的IKFOM
重力分量由Vector3d直接定义，省去了二维流形的复杂计算
对代码结构进行了优化，剔除了不必要的代码

https://gitee.com/familyyao/FAST_LIO 针对mid360进行了修改