BehaviorTree.ROS 使用教程

最新推荐文章于 2024-09-25 18:14:06 发布

诸肖翔Loveable

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BehaviorTree.ROS 使用教程

BehaviorTree.ROSBehaviorTree.CPP utilities to work with ROS项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/be/BehaviorTree.ROS

项目介绍

BehaviorTree.ROS 是一个用于将 BehaviorTree CPP 与 ROS（机器人操作系统）结合的开源项目。该项目提供了一系列工具和包装器，使得开发者能够更方便地在 ROS 环境中使用 BehaviorTree CPP 框架。BehaviorTree CPP 是一个中间件独立的框架，用于在 C++ 中开发行为树，而 BehaviorTree.ROS 则进一步扩展了其在 ROS 中的应用能力。

项目快速启动

环境准备

确保你已经安装了 ROS（推荐使用 ROS Noetic 或更高版本）和 BehaviorTree CPP 4.6 或更高版本。

安装

克隆项目仓库到你的工作空间：

git clone https://github.com/BehaviorTree/BehaviorTree.ROS.git

构建项目：
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```

示例代码

以下是一个简单的示例，展示如何在 ROS 中使用 BehaviorTree：

#include "behaviortree_ros/bt_ros_wrapper.h"

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "behavior_tree_node");
    ros::NodeHandle nh;

    BT::BehaviorTreeFactory factory;
    BT::Tree tree = factory.createTreeFromFile("/path/to/your/tree.xml");

    BT::ROSWrapper ros_wrapper(nh, tree);

    ros::Rate loop_rate(10);
    while (ros::ok()) {
        ros::spinOnce();
        tree.tickRoot();
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}