atmega16应用之舵机控制

atmega16应用之舵机控制

舵机工作的原理

（不会看版）控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止 。
（正经版）舵机的控制信号周期为20MS的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5-2.5MS,相对应的舵盘位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给他提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持一定对应角度上，无论外界转矩怎么改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应位置上如图7所求。舵机内部有一个基准电路，产生周期为20MS，宽度1.5MS的基准信号，有一个比出较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而生产电机的转动信号。
（懒人版） 舵机控制是不在乎PWM的周期的，只要你在一个时钟周期里输出0.5ms~2.5ms的高电平，就能让舵机旋转-90到90度旋转角度，就这么简单
在这里插入图片描述

代码

舵机控制代码非常简单，就是定时器0的CTC模式，其实你也可以用快速P波模式和相位修正模式，只要满足要求就行

void Serv(void)         //控制舵机
{
    DDRB |= (1 << 3);   //引脚PB3
    PORTB |= (1<< 3);	
    TCCR0 |= (1 << WGM01);  TCCR0 |= (1 << WGM00);//快P
    TCCR0 |= (1 << COM01); TCCR0 &= ~(1 << COM00);//比较匹配时清零，输出P波
    TCCR0 &= ~(1 << CS02);  TCCR0 |= (1 << CS01);   TCCR0 |= (1 << CS00);//内部时钟1MHZ，64分频
    
    //OCR0 =  40;        //16是最小值;          //24是舵机中值;

    OCR0=20;			//输出约1.5ms，旋转90度

    delay_ms(1000);
    OCR0 = 36;			//输出约2.5ms，旋转180度
    delay_ms(500);
    TCCR0 &= ~(1 << COM01); TCCR0 &= ~(1 << COM00);//将PB3设置为通用引脚，关舵机
    //Counter_Time0();
}

这就是舵机控制的过程，有没有觉得很简单