Makerbase oDrive X2212 980KV无传感器模式配置

以下无传感器控制配置基于X2212 980KV电机，电机参数需要根据实际进行修改。

1. 恢复默认参数

odrv0.erase_configuration()

2. 控制器参数配置

odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.01

odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain = 0.05

无传感器控制模式，只能在速度控制模式下运行。

odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL	

odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = 50

3. 电机参数配置

odrv0.axis0.motor.config.current_lim =15

设置电机定向转动。

odrv0.axis0.motor.config.direction = 1   

永磁磁链配置，X2212电机极对数=7，电机KV=980。

odrv0.axis0.sensorless_estimator.config.pm_flux_linkage = 5.51328895422 / (7 * 980) 

校准电机，2S后会听见滴声。

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION		

odrv0.axis0.motor.config.pre_calibrated = True		

进入无传感器控制模式。

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_SENSORLESS_CONTROL	

odrv0.axis0.config.startup_sensorless_control = True	

odrv0.save_configuration()

odrv0.reboot()

重启后电机会定向转动校准位置

4. 电机控制测试

odrv0.axis0.controller.input_vel = 10	

至此， ODrive 无传感器模式配置完成。

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