人造肌肉——双扭绳驱动结构

        （虽然我估计也没有人会看这篇博客(´-ι_-｀)，但是还是大概写一下这个系列是用来干嘛的吧）

        最近在学习清华大学蒋磊老师著的《外骨骼机器人控制原理与设计》这本书，其中的双扭绳驱动结构让我着实耳目一新，所以我决定先啃完这本书然后自己搭个双扭绳肌肉带出来玩玩。我将用这个系列的博客来记录自己学习所得与心路历程，也希望这堆博客能够给感兴趣的兄弟以灵感与启发。

        开学就大三了，保研还没有着落，麻了QAQ。。。。。。

废话就先说到这里，首先上图：

 

 相信看到这里大家应该大概明白什么是双扭绳驱动了，两根绳子缠绕的时候会导致总长度变短，绕得越紧，长度越短。

1. 传统驱动结构优缺点

   据书所述，传统的机器人驱动方式主要有三种：气压，液压与电机驱动

   1.气压：  优点：驱动器本身就有支撑功能，同负载下结构比电机、液压的驱动更轻也更简单

                   缺点：需要专门气源，吵，而且运动时不可避免的气体压缩会导致位移精度低

   2.液压：  优点：和气压一样功率贼大

                   缺点：漏液、吵、低速时的输出是个未知数、和气压一样得用专门驱动器伺候

   3.电机：分直驱与线驱两种方式，前者将电机（默认包含减速机）直接装在关节上，会导致结构复杂，关节重量增加；后者可以减少摩擦与间隙（比如齿轮之间存在的间隙），还可以减轻关节处重量。

           以上三种就是传统机器人关节的驱动方式，但他们对比扭绳驱动来说都过于笨重。双扭绳本身就自带巨大的减速比，因此同负载下可以选用更小的电机作为驱动电机，此外由于电机多采用直流电机，电机驱动就变得非常简单。另外双扭绳驱动成本低，这对我们这种自己盖实验室的学生党来说无疑是一种福音，一个电机两根绳，去淘宝买二手绝对可以把单个驱动结构的成本压在5元以内。

2. 数学建模

                又到了最头疼的数学建模时间。

                首先，扭绳结构有两种基本配置方式，一个是无中间轴，一个是有中间轴。如图所示

                                       

         但不论哪种方式都可以虚拟一个半径为r的中心轴。

                        

扭绳扭动时会导致扭绳线缆自身长度改变，若扭动后长度为L，原始长度为，n为线缆根数，则根据胡克定律有

稍作变换则有                               

在引入由负载导致的弹性形变后上式改写为

由受力分析得扭矩公式

 扭绳结构有一种独特的现象，即自我缠绕现象，当转过圈数过大时发生，如图

正常状态下

 

自我缠绕状态下

 在自我缠绕状态下电机转过圈数与扭绳结构总长度不再呈现线性关系，这就意味着该状态下的扭绳结构处于不可控状态。为了避免出现自我缠绕状态，需要设置一个最大旋转角度。这里就不把推算过程放上来了，感兴趣的兄弟可以自己买书来看看。

最后的结果为最大旋转角度为：

(PS：通过书上这个公式计算出来的理论值与实际严重不符。博主认为首先最大旋转角应当极大的受双扭绳两端拉力影响，拉力的不同会导致最大旋转角呈指数变化)

扭绳结构能够提供的最大线性位移为：

 

3.实验结果。

        据书实验结果表明：

1. 自我缠绕现象将导致扭绳受到不可逆的损伤，不论心理上还是物理上。因此应当将电机转动圈数限制在发送自我缠绕现象圈数的80%以内。
2. 组成扭绳线缆的材质及长度都会对扭绳结构的迟滞性产生影响，在产生相同位移下时应尽可能选择较短的线缆、受到压力时摩擦力增大的材料会导致迟滞性增加。
3. 较大的可以有效提升响应速度，转过同样圈数下能够提供额外20%的位移。可以采用加入中间轴的方法增加。此外配置中间轴后还可以抑制共振、减弱迟滞现象。
4. 但是加入中间轴后产生的最大位移减小。

目前各国的电控伸缩材料均有长足的发展，但是大部分应用于军事领域，处于保密状态。而市面常见的通电收缩记忆合金虽然反应速度快、收缩距离长，但是恢复原长的所需时间也长（博主向0.2mm的记忆合金用12V加压500ms后恢复原长用时在5秒左右），且记忆合金价格并不算便宜。其余的材料不是变形量小就是需要上千伏的高压电场，而双扭绳结构的提出无疑是民间廉价高效的微型人造肌肉的一个绝佳的解决方案。