ROS：发布者(topic)模板(C++版)

// 基础头文件
#include <ros/ros.h>

// 消息类型头文件
#include <geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    // 1. 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "node_name");
    // 2. 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    // 3. 创建Publisher 
    ros::Publisher topic_pub;
    // 4. 发布名为/topic_name的topic，消息类型为geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped，队列长度10
    topic_pub = n.advertise<geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped>("/topic_name", 10);
    // 5. 填充数据，这里以geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped的数据格式为例，根据需求自信更换
    geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped initpose_msg;
    initpose_msg.header.frame_id = "map";
    initpose_msg.header.stamp = ros::Time::now();
    initpose_msg.pose.pose.position.x = 0;
    initpose_msg.pose.pose.position.y = 0.75;
    initpose_msg.pose.pose.position.z = 0;
    initpose_msg.pose.pose.orientation.x = 0;
    initpose_msg.pose.pose.orientation.y = 0;
    initpose_msg.pose.pose.orientation.z = 0;
    initpose_msg.pose.pose.orientation.w = 1;
    // 6. 日志提醒发布消息
    ROS_INFO("/topic_name Publish successfully!!!");
    // 7. 设置循环的频率，下面是10HZ = 0.1s
    ros::Rate loop_rate(10);
	// 8. 循环模板，开始发布
    while (ros::ok())
	{
        initpose_pub.publish(initpose_msg);
	    loop_rate.sleep(); // 这个一定要有！！！
	}
    return 0;
}