检测概率未知条件下GM-PHD滤波器设计

最新推荐文章于 2024-04-20 16:41:08 发布
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分类专栏： 多目标跟踪 文章标签： 目标跟踪 算法 概率论
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声明：以下为作者自己学习整理的内容，分享出来只是为了与更多的人学习交流，如有任何问题可以在评论区或通过私信与我沟通，我将在第一时间回复大家，感谢各位花时间阅读我写的文章

当检测概率未知时，基于高斯混合概率假设密度（GM-PHD）滤波器的递推过程需要进行一些调整。GM-PHD滤波器是一种用于多目标跟踪的算法，它利用高斯混合模型来近似目标在状态空间中的分布。

1. 与经典GM-PHD滤波器的差异分析

在实际应用中，正确估计检测概率对于算法性能至关重要，尤其是在检测条件变化或存在遮挡、干扰等情况时。通过调整递推过程以估计检测概率，GM-PHD滤波器可以更灵活地应对这些挑战。
为了深入理解检测概率未知的情况下基于GM-PHD框架的递推过程，以及其与原始GM-PHD算法之间的差异，我们将结合公式具体说明。我们主要关注更新（Update）步骤，因为这是两者最主要的差异所在。

  • 检测概率的处理：原始GM-PHD算法假设检测概率 p d p_d
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Capricorn1988
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【滤波跟踪】基于GMPHD实现多目标运动跟踪附matlab代码
qq_59747472的博客
09-03 654
行联合估计，其在机器视觉或模式识别等领域应用广泛，如导弹制导、气象领域的云图分析、道路视频监控等。在这些系统中，有很多不确定因素和外部条件，如何获得稳定有效的跟踪器滤波器是工程设计和算法分析的关键。[1]朱宗斌, 陶剑锋, 葛辉良,等. 一种基于GM-PHD滤波的纯方位多目标跟踪方法研究[C]// 2016'中国西部声学学术交流会论文集. 2016.​。if x_filter.w(i)>0.5 %0.5叫做权值阈值 把大于权值阈值分量的高斯分量的均值作为目标状态的估计。
Gaussian Mixture Probability Hypothesis Density Filter (GM-PHD)：高斯混合概率假设密度滤波器GM-PHD的实现。-matlab开发
05-30
这是高斯混合概率假设密度过滤器 (GM-PHD) 的一种实现： B.-N。 Vo，W.-K. Ma，“高斯混合概率假设密度滤波器”，IEEE 信号处理汇刊，第 54 卷，第 11 期，2006 年 11 月，第 4091-4104 页。 提交的内容包括由 Vo & Ma 描述的线性卡尔曼滤波器 GM-PHD 滤波器和扩展卡尔曼滤波器 GM-PHD 滤波器算法的 Matlab 实现，以及他们论文中描述的模拟问题之一。 Vo & Ma 的算法做了一些修改，但它们是出于技术原因，不会改变滤波器的整体结构。 GM-PHD 滤波器是一种估计测量数据中目标数量和位置的方法。 它的优点包括目标位置不确定性的表示（使用协方差矩阵）以及目标存在的不确定性（使用权重）和更新步骤中数据关联的缺失。 这个实现得到了大量评论，可能对尝试了解 GM-PHD 过滤的人有帮助，但 Vo & Ma 的论文对于理解真正
低检测概率条件下GM-PHD滤波器设计思路
guanyifu9的博客
02-26 879
在低检测概率条件下，基于高斯混合概率假设密度（GM-PHD）滤波的实现方式需要特别处理，以适应检测概率低的环境。GM-PHD滤波器是一种针对多目标跟踪的贝叶斯滤波器，它通过使用高斯混合模型来近似概率假设密度函数。低检测概率意味着目标被雷达或传感器检测到的概率较低，这通常会导致目标丢失和虚假目标的增加。为了适应这一挑战，可以采用几种策略来改进GM-PHD滤波器的性能。
高斯混合概率假设密度滤波器（GM-PHD）研究（Matlab代码实现）
最新发布
2301_77414277的博客
04-20 437
针对存在数据关联不确定性、检测不确定性、噪声和误报的情况，提出了一种新的递归算法，用于从一系列观测集中联合估计目标数量和状态的时变情况。这个实现进行了相当详细的注释，可能对试图了解GM-PHD滤波的人会很有帮助，但是Vo＆Ma的论文是理解实际情况的关键。这对于GM-PHD滤波器的工作并不是必需的，但提供了一种很好的可视化和量化性能的方式。如果人们想要调整这段代码，该度量是观察性能如何的一种很好的方式，并且可以相对容易地修改这个实现，以使用相同的数据执行多个测试运行，但使用不同的滤波器参数并比较度量。
【滤波跟踪】GMPHD多目标运动跟踪【含Matlab源码 3981期】
Matlab领域的博客
02-21 953
GMPHD多目标运动跟踪 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
基于GM-PHD滤波器的V2V协同感知（ 多目标跟踪）
weixin_43635795的博客
11-26 1474
本文提出了一种对多辆汽车进行协作跟踪的方法，该方法将高斯混合概率假设密度滤波器（GM-PHD）与协作融合算法进行扩展。以先检测后跟踪的方式进行预处理，并使用矩形形状模型对汽车进行跟踪。为了扩大单个车辆的视场，提高多辆车可观察到的目标区域的估计置信度，在车辆之间交换PHD强度，并使用一个基于广义协方差交叉融合的算法在协同GM-PHD滤波器中进行融合。在车辆以不同速度表现出直线和曲线运动的情况下，使用一个经过校准的高保真模拟器对该方法进行了广泛的评估。
论文研究-基于ET-GM-PHD的机动多扩展目标跟踪算法.pdf
09-10
针对原始扩展目标高斯混合概率假设密度（Extended Target Gaussian Mixture Probability Hypothesis Density，ET-GM-PHD）滤波算法不能解决机动目标跟踪问题，在高斯混合概率假设密度（Gaussian Mixture Probability Hypothesis Density，GM-PHD）滤波框架下，引入修正的输入估计算法（Modified Input Estimation，MIE），可以有效地处理多扩展目标的机动问题。此外，提出的算法虽然可以实现对未知数目的多机动扩展目标进行跟踪，但无法获得各个目标的航迹。针对此问题，进一步引入高斯分量标记方法，有效地将多机动扩展目标的航迹进行准确关联，获取各个目标的航迹。实验结果表明，提出的算法在弱机动扩展目标跟踪中具有较好的跟踪性能，同时能够有效地估计多扩展目标的航迹。
GM-PHD平滑滤波
10-17
高斯概率假设密度的平滑滤波算法的仿真源代码，易于分析。
GM-PHD_GM-PHD_
10-02
这是GM-PHD的简单代码，可以尝试修改成自己的代码。
GM_PHD_Filter：目标跟踪中的GM-PHD过滤器
02-03
GM_PHD_Filter：目标跟踪中的GM-PHD过滤器
GM-PHD滤波算法实现
03-20
GM-PHD滤波算法实现
一种低功耗高线性Gm-C滤波器的设计
10-17
设计了一种应用于W-CDMA零中频接收机系统的跨导-电容（Gm-C）低通滤波器及其调谐电路。该接收机中的滤波器采用截止频率为2.2 MHz的3阶巴特沃斯滤波器，在10 MHz频率处的阻带衰减达到34 dB。电路采用SMIC 0.18 μm CMOS工艺模型，在电源电压为1.8 V时，滤波器的IIP3可达到21.13 dBm，电路功耗为3.31 mW。同时，该滤波器采用开关电容调谐电路来精确控制滤波器的截止频率，将截止频率的偏差降低到3%以下。
基于拟蒙特卡罗的未知杂波GMP-PHD 滤波器
01-14
针对非线性系统模型中未知杂波环境下的多目标跟踪问题, 提出一种基于拟蒙特卡罗方法的未知杂波 高斯混合粒子概率假设密度(GMP-PHD) 算法. 首先利用有限混合模型拟合未知杂波空间分布, 使其能够在杂波模型未知的情况...
【高斯混合基本概率假设密度滤波器】【基于基本概率假设密度滤波器的分析实现】【使用GM-CPHD滤波器完成多目标跟踪】（Matlab代码实现）
Yan_she_He的博客
04-19 847
与PHD递归不可行的信念相反，[20]提出了线性高斯模型的封闭形式解决方案，[3]提出了完整的顺序蒙特卡洛（SMC）实现，并在相关的收敛结果中建立了多目标滤波器基于PHD递归后来在一系列实际问题中成功应用，例如地形车辆跟踪、雷达跟踪、图像序列的特征点跟踪、双稳态雷达跟踪和声纳图像跟踪。为了解决这个问题，Mahler在[24]和[25]中放宽了对目标数量的一阶假设，并推导出PHD递归的一般化，称为基数化PHD（CPHD）递归，它联合传播强度函数和基数分布（目标数量的概率分布）。行百里者，半于九十。
GM-PHD_目标跟踪_GM-PHD_PHD_
10-03
高斯混合概率假设密度滤波器，适合于非线性多目标跟踪。
一种具有信息保持能力的GM-PHD滤波器
04-22
一种具有信息保持能力的GM-PHD滤波器
IEEE 2016 Online Multiple Object Tracking with the Hierarchically Adopted GM-PHD Filter... 阅读笔记
哈哈哈哈嘿嘿嘿
02-09 1033
预备知识GM-PHD摘要为了解决基于tracking by detection框架的算法容易被错检、漏检影响的问题，本文提出了一个基于tracking by detection框架的在线多目标跟踪算法。对于错检而言，本文使用了混合高斯概率假设密度（GM-PHD）滤波器，它对存在噪声干扰(noisy and random data processing)的目标观测有一定的鲁棒性。对于漏检而言，本文设...
基于gm-phd算法的雷达多目标跟踪csdn
07-31
基于GM-PHD（Gaussian mixture probability hypothesis density）算法的雷达多目标跟踪，是一种用于实时目标检测和跟踪的算法。该算法通过对雷达测量数据进行处理，实现对多个目标的同时跟踪和估计。 GM-PHD算法的...

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