我用的是L515和D435i相机,这两款相机,都不支持pose直接获取imu的四元数以及位移。
所以设置cfg.enable_stream(RS2_STREAM_POSE, RS2_FORMAT_6DOF)就会抛异常。只能用陀螺仪以及加速计计算,这个在精度上就会有误差。
我用的是L515和D435i相机,这两款相机,都不支持pose直接获取imu的四元数以及位移。
所以设置cfg.enable_stream(RS2_STREAM_POSE, RS2_FORMAT_6DOF)就会抛异常。只能用陀螺仪以及加速计计算,这个在精度上就会有误差。