机器人坐标变换

机器人坐标变换

假设有一点 $\mathrm{P}$ ，在机器人坐标系 $(\mathrm{B})$ 中其坐标为 ${\mathrm{P}}^{\mathrm{B}}$，在世界坐标系 $(\mathrm{A})$ 中其坐标为 ${\mathrm{P}}^{\mathrm{A}}$，${\mathrm{P}}^{\mathrm{A}}$ 和 ${\mathrm{P}}^{\mathrm{B}}$ 之间可以通过变换矩阵 ${\mathrm{T}}_{\mathrm{B}}^{\mathrm{A}}$ 完成。即：

$${\mathrm{P}}^{\mathrm{A}}={\mathrm{T}}_{\mathrm{B}}^{\mathrm{A}}\cdot {\mathrm{P}}^{\mathrm{B}}$$

其中 ${\mathrm{T}}_{\mathrm{B}}^{\mathrm{A}}=\left[\begin{array}{cc}{\mathrm{R}}_{\mathrm{B}}^{\mathrm{A}}& \mathbf{t}{}_{\mathrm{B}}^{\mathrm{A}}\\ 0& 1\end{array}\right]$ ， ${\mathrm{R}}_{\mathrm{B}}^{\mathrm{A}}$ 是从坐标系 $\mathrm{A}$ 到坐标系 $\mathrm{B}$ 的旋转矩阵，$\mathbf{t}{}_{\mathrm{B}}^{\mathrm{A}}$ 是从坐标系 $\mathrm{A}$ 到 $\mathrm{B}$ 的平移向量。

从 ${\mathrm{P}}^{\mathrm{B}}$ 到 ${\mathrm{P}}^{\mathrm{A}}$ 的变换叫做 刚体变换。

在机器人上搭载一个传感器，点 $\mathrm{P}$ 在传感器坐标系 $(\mathrm{C})$ 中的坐标为 ${\mathrm{P}}^{\mathrm{C}}$ 。从 ${\mathrm{P}}^{\mathrm{C}}$ 到 ${\mathrm{P}}^{\mathrm{B}}$ 再到 ${\mathrm{P}}^{\mathrm{A}}$ ，经过了两次坐标系变换，过程如下：

$${\mathrm{P}}^{\mathrm{B}}={\mathrm{T}}_{\mathrm{C}}^{\mathrm{B}}\cdot {\mathrm{P}}^{\mathrm{C}}$$

$${\mathrm{P}}^{\mathrm{A}}={\mathrm{T}}_{\mathrm{B}}^{\mathrm{A}}\cdot {\mathrm{P}}^{\mathrm{B}}$$

综合两次变换得到：

$${\mathrm{P}}^{\mathrm{A}}={\mathrm{T}}_{\mathrm{B}}^{\mathrm{A}}\cdot {\mathrm{T}}_{\mathrm{C}}^{\mathrm{B}}\cdot {\mathrm{P}}^{\mathrm{C}}$$

上述两次变换可以看成由一次变换得到，即 ${\mathrm{T}}_{\mathrm{C}}^{\mathrm{A}}$ ，而 ${\mathrm{T}}_{\mathrm{C}}^{\mathrm{A}}={\mathrm{T}}_{\mathrm{B}}^{\mathrm{A}}\cdot {\mathrm{T}}_{\mathrm{C}}^{\mathrm{B}}$ 。

将 ${\mathrm{T}}_{\mathrm{C}}^{\mathrm{A}}={\mathrm{T}}_{\mathrm{B}}^{\mathrm{A}}\cdot {\mathrm{T}}_{\mathrm{C}}^{\mathrm{B}}$ 称为 坐标变换 。