autoware解决报错： error: conversion from ‘cv::Mat’ to non-scalar type CvMat cvmat = sum_mat；

已于 2023-10-10 13:48:11 修改
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分类专栏： autoware安装报错问题 文章标签： ubuntu 自动驾驶 linux
于 2023-07-26 10:25:34 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/gx666cc/article/details/131933297
版权
在Autoware的core_perception模块中，vision_beyond_track的检测功能出现错误，具体是将cv::Mat类型转换为非标量类型CvMat时出错。在detection.h文件的第234行，原始代码尝试直接赋值导致了错误。为了解决这个问题，需要将该行代码注释掉，并使用循环将cv::Mat的内容逐元素复制到CvMat结构中，从而避免了类型转换错误。
摘要由CSDN通过智能技术生成

问题原因：

--- stderr: vision_beyond_track            
In file included from /home/jywl01/autoware-1.15/src/autoware/core_perception/vision_beyond_track/include/vision_beyond_track.h:55,
                 from /home/jywl01/autoware-1.15/src/autoware/core_perception/vision_beyond_track/src/vision_beyond_track.cpp:35:
/home/jywl01/autoware-1.15/src/autoware/core_perception/vision_beyond_track/include/detection.h: In member function ‘double beyondtrack::Detection::calc_offset_base_yaw()’:
/home/jywl01/autoware-1.15/src/autoware/core_perception/vision_beyond_track/include/detection.h:234:21: error: conversion from ‘cv::Mat’ to non-scalar type ‘CvMat’ requested
  234 |       CvMat cvmat = sum_mat;

在这里插入图片描述

解决问题：

找到报错文件detection.h第234行

 CvMat cvmat = sum_mat;

在这里插入图片描述
改为：

// CvMat cvmat = sum_mat;
CvMat* cvmat;
for(size_t i=0; i< sum_mat.rows; ++i)
        for(size_t j=0; j< sum_mat.cols; ++j)
        {
          ((double*)(cvmat->data.ptr + i*cvmat->step))[j] = sum_mat.at<double>(i,j);
        }

问题解决。

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