ros学习笔记：一些注意

• 如果Talker向ROS Master更新参数值，Listener在不重新查询参数值的情况下是无法知晓参数值被更新的。
  所以在很多应用场景中，需要一种动态参数更新的机制。

• 话题是同步的，服务是异步的

• ROS不允许在某个功能包中嵌套其他功能包，多个功能包必须评选放置在代码空间中

• 回调函数是订阅节点接收消息的基础机制，当有消息到达时会自动以消息指针作为参数，再调用回调函数，完成对消息内容的处理。

• 发布者和订阅者总结

发布者	订阅者
初始化ROS节点	初始化ROS节点
向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型	订阅需要的话题
按照一定频率循环发布消息	循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
/	在回调函数中完成消息处理

• c++需要编译，python不需要编译