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ROS机器人操作系统
文章平均质量分 71
ROS操作
冰激凌啊
下雨打伞
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ros tf坐标
主要是时间戳在。原创 2023-01-03 18:07:38 · 1684 阅读 · 0 评论 -
rosbag使用
【代码】rosbag使用。原创 2022-12-12 11:44:50 · 253 阅读 · 0 评论 -
Moveit控制机械臂及报错与解决(No motion plan found. No execution attempted)
Moveit控制机械臂及报错与解决(No motion plan found. No execution attempted)原创 2022-11-28 21:26:09 · 3640 阅读 · 5 评论 -
solidworks导出urdf文件并在ROS中显示
对于插入基准轴,我的方法是先插入点,选中选中旋转轴的面,有一个选项就是在面的中心插入一个点;在两个面分别生成点,然后设计树里面ctrl选中两个点,然后在插入轴。然后到github上下载插件,虽然我是solidworks2022,但因为目前只更新到v1.6.1 (SolidWorks 2021),所以就下载这个版本了。下载exe文件,双击安装,安装完成后打开/重启solidworks,在“”里看sw2urdf是否安装成功。原创 2022-11-03 20:01:32 · 5196 阅读 · 5 评论 -
在VScode中配置ROS环境
首先在VScode中安装ROS和catkin_tool插件终端打开,在命令行:2 VScode打开工作空间打开VScode,终端输入:因为安装了ROS插件,VScode会直接识别catkin环境,并且自动生成文件夹,里面保含、 两个文件。其中:方法一:终端方法二:VScode中创建在左侧资源管理器找到我们创建的工作区中的src文件夹,右键src选择。自动生成的json文件和自动生成不需要修改。按下输入指令,然后会下拉出许多,选择 会自动生成文件。在下面创建cpp或者python文件,编原创 2022-07-10 21:20:33 · 3411 阅读 · 0 评论 -
ROS多机通信
参考:不同版本ROS下的多机通信(一台主机、两台及以上从机):https://blog.csdn.net/qq_38620433/article/details/122083401ROS初识(五) ROS分布式多主机通信:https://blog.csdn.net/qq_40817117/article/details/112315806网上查到的普遍流程是:ifconfig查自身ip地址在/etc/hosts中加入对方主机的ip地址与主机名ping测试通信是否正常在~/.bashrc原创 2022-05-20 16:24:47 · 3392 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04安装手控器
USB接口手控器 3D touch(旧版本名:Geomagic Touch)在Ubuntu18下的安装教程原创 2022-05-15 21:08:46 · 1443 阅读 · 5 评论 -
ROS创建launch文件
Launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master)<launch>:launch文件中的根元素采用标签定义原创 2022-01-12 15:16:29 · 5111 阅读 · 0 评论 -
UR+RealSense手眼标定(eye-to-hand)
所用系统及硬件版本:Ubuntu18.04(ROS Melodic)UR3机械臂(CB3.12)RealSense d435i准备工作安装ur功能包安装realsense-ros安装aruco_roscd ~/ur_ws/srcgit clone -b melodic-devel https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.gitcd ..catkin_make安装vision_visp / visp_hand2eye_calibra原创 2022-01-09 17:25:55 · 16160 阅读 · 34 评论 -
ros学习:rospy
https://www.cnblogs.com/hg-love-dfc/p/10525747.html原创 2021-12-28 19:39:38 · 489 阅读 · 5 评论 -
ROS学习:tf坐标系
参考http://wiki.ros.org/tfhttp://wiki.ros.org/tf/Tutorials古月居ROS中的坐标管理系统:https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=17介绍:使用TF,可能需要很多次的矩阵变换,而TF则使用查询的方式时间属性:10s内各坐标的关系启动ros master和tf后就会在后台维护,所有坐标以树形结构保存在TF树中如何实现一个tf广 播器定义TF广播器(TransformBroadc原创 2021-12-28 15:52:24 · 737 阅读 · 0 评论 -
ROS学习:自定义话题消息
古月居ROS入门21讲——话题消息的定义与使用:https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=1201 基础设置创建.msgpackage.xmlCMakeLists.txt02 发布/接收话题(Python)from 功能包名称.msg import 自定义msg文件名称如:from learning_topic.msg import Person#创建一个Publisher,发布名为/person_ info的topic,消息类型为原创 2021-12-20 21:09:35 · 870 阅读 · 0 评论 -
如何查看ROS话题的频率
可以使用rqt工具查看rosrun rqt_topic rqt_topic在话题名称前面选中就可以查看话题的type/频率以及发布的信息感觉这个要比直接在命令行rostopic查看方便一点原创 2021-12-20 17:19:55 · 4242 阅读 · 0 评论 -
将pytorch和ros同时使用——将深度学习的结果发布成rostopic
将pytorch深度学习的结果发布ros话题,只需要注意环境配置的部分即可原创 2021-12-14 17:22:13 · 6929 阅读 · 15 评论 -
Ubuntu18配置与ROS兼容的深度学习环境(Anaconda3+PyTorch1.10+python3.8+cuda10.2)
ubuntu18同时安装anaconda和ros,保证二者不冲突,并创建pytorch环境原创 2021-12-06 15:43:52 · 5851 阅读 · 8 评论 -
Ubutntu下使用realsense d435i(一):准备工作以及安装pyrealsense2
因为是新电脑,所以先安装pipsudo apt install python-pippip安装pyrealsense2,这一步也可以手动安装https://pypi.org/project/pyrealsense2/pip install --user pyrealsense2guyue@guyue:~$ pip install --user pyrealsense2Collecting pyrealsense2 Downloading https://files.pythonhoste原创 2021-11-30 15:56:56 · 4177 阅读 · 1 评论 -
realsense d435i获取某像素点三维坐标(计算深度和点云两种方法)
说明:代码1使用aligned_depth_frame.get_distance()与rs.rs2_deproject_pixel_to_point()获得三维坐标opencv显示画面并将内参保存到了脚本文件目录下的json格式代码2opencv显示画面,并将坐标信息标注在画面上这里用的方法奇奇怪怪,我有点看不懂,既使用了rs.rs2_deproject_pixel_to_point(),又使用的点云,这也是我最后选择修改成自己代码的原因代码3opencv显示画面,并将坐标原创 2021-11-30 11:49:19 · 26123 阅读 · 27 评论 -
RealSense D435i在Ubuntu18下配置过程
https://mp.weixin.qq.com/s/_f6I-7JKgrxO7jZBxIDjyA原创 2021-11-08 16:11:46 · 3567 阅读 · 2 评论 -
Ubuntu下使用眼动仪Tobii Eye Tracker 4C
安装可以参考https://github.com/Eitol/tobii_eye_tracker_linux_installerapi介绍https://developer.tobii.com/product-integration/stream-engine/getting-started/自述文件它允许安装驱动程序和开发库来操作与 IS4 (Tobii 4C) 兼容的设备。deps 包是从 tobii 页面获取的:https : //developer.tobii.com/consumer-原创 2021-08-12 10:15:54 · 1616 阅读 · 1 评论 -
在ros下使用omni
ros下启动omni手控器,订阅话题usb设为可执行cd ~/omni/TouchDriver2019_2_15_Linux/TouchDriver2019_2_14./ListUSBHapticDevices # /dev/ttyACM0./ListUSBHapticDevices /dev/ttyACM0# /dev/ttyACM0sudo chmod 777 /dev/ttyACM0运行omni_common omni_state.launchcd ~/catkin_原创 2021-07-26 19:58:52 · 2162 阅读 · 8 评论 -
ros学习笔记:一些注意
如果Talker向ROS Master更新参数值,Listener在不重新查询参数值的情况下是无法知晓参数值被更新的。所以在很多应用场景中,需要一种动态参数更新的机制。话题是同步的,服务是异步的ROS不允许在某个功能包中嵌套其他功能包,多个功能包必须评选放置在代码空间中回调函数是订阅节点接收消息的基础机制,当有消息到达时会自动以消息指针作为参数,再调用回调函数,完成对消息内容的处理。发布者和订阅者总结发布者订阅者初始化ROS节点初始化ROS节点..原创 2021-07-14 09:47:36 · 102 阅读 · 0 评论 -
ROS 查看UR机械臂当前位姿
命令行工具启动MoveIt! 仿真环境接口对于ur机械臂仿真来说,首先运行roslaunch ur_gazebo ur3_bringup.launchroslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=trueroslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch rviz_config:=$(rospack find ur3_moveit_config)/launch原创 2021-07-22 20:12:41 · 1486 阅读 · 0 评论 -
ROS遇到的问题和解决:gazebo启动失败
gazebo启动失败vmw_ioctl_command error 无效的参数参考https://blog.csdn.net/coolwaterld/article/details/72467942,在终端下设置环境变量为0,export SVGA_VGPU10=0echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc参考https://miracle.blog.csdn.net/article/details/106978712,关闭3D加速功能原创 2021-06-10 10:39:42 · 766 阅读 · 0 评论 -
UR机械臂学习(3):ROS工作空间
使用的版本是 Ubuntu18.04 + ROS melodic1 创建ROS工作空间一开始不太明白为什么要创建工作空间,后来在知乎上看到这篇文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/91673574。创建ROS的工作空间,就相当于创建一个ROS的工程。ROS一般称作为操作系统,但是我感觉它更适合描述为一个在Ubuntu下对机器人进行控制的大型软件。创建一个工作目录,就好像是c++中创建一个工程,这样就避免直接在home目录下编译,造成文件目录比较混乱了。1.1 构建自己的工作目转载 2021-06-16 16:31:34 · 1937 阅读 · 0 评论 -
UR机械臂学习(2-2):ROS环境安装(双系统+Ubuntu 18.04.1+ROS melodic),解决连接超时问题
之前在虚拟机上大概熟悉了一下流程,后续学习可能消耗资源比较大,所以还是改为双系统安装ROS。双系统安装Ubuntu 18因为之前听同学说安装ubuntu不太顺利,系统崩溃,所以选择淘宝请人帮忙安装一下,过程相对顺利,如果网络条件比较好,大约一个半小时就可以装完。ubuntu安装以及后续软件安装的过程可以参考另一篇博文<>...原创 2021-06-15 22:12:34 · 1234 阅读 · 1 评论 -
UR机械臂学习(2-1):ROS环境安装(虚拟机+Ubuntu 18.04.1+ROS melodic)
安装Ubuntu系统:Windows10安装ubuntu18.04双系统教程原创 2021-06-03 16:22:43 · 1814 阅读 · 1 评论 -
UR机械臂学习(1):Linux简单学习
参考:Linux教程 | 菜鸟教程01 文件与目录管理1.1 绝对与相对路径绝对路径:路径的写法,由根目录 / 写起,例如: /usr/share/doc 这个目录。相对路径:路径的写法,不是由 / 写起,例如由 /usr/share/doc 要到 /usr/share/man 底下时,可以写成: cd ../man 这就是相对路径的写法。1.2 处理目录的常用命令ls(英文全拼:list files): 列出目录及文件名cd(英文全拼:change directory转载 2021-05-31 20:51:58 · 944 阅读 · 0 评论 -
ROS学习(4):关于package.xml和CMakeList.txt的解读
参考古月居公众号:https://mp.weixin.qq.com/s/KEI2vZvV4kcT99LYv8YyFA原创 2021-11-18 21:54:41 · 733 阅读 · 0 评论 -
ros学习(3):ros建模与仿真
通过moveit在rviz中场景中创建和操控物体01 机器人建模1.1 urdf文件格式一般在description文件夹里创建urdf文件夹,然后在里面创建后缀为.urdf的模型文件urdf代码是基于XML的,这个格式不强制缩进语法可以参考:ROS中URDF格式和使用使用check_urdf命令,检查自己创建的urdf文件书写的语法是否正确以及配置是否有误check_urdf 自定义文件名称.urdf使用urdf_to_graphiz命令,以图形化的方式查看urdf的内容。这个指原创 2021-07-05 11:31:39 · 1352 阅读 · 2 评论 -
ros学习(2-2):ros节点创建(python)
参考 Python创建简单的ROS节点:用Python实现ROS节点(这里也说明了用Python写ROS功能包也是需要CMakelists.txt的)https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114057998 Python创建ROS节点(使用自定义消息):ROS学习笔记(十一) roscpp介绍(一)https://blog.csdn.net/weixin_44682965/article/details/107748350原创 2021-08-01 20:10:33 · 7888 阅读 · 0 评论 -
ros学习(2-1):ros节点创建(msg和srv)(c++)
01 创建节点1.1 创建发布节点example_1a.cpp文件创建一个名为example1a的节点,它将在话题/message来发布数据#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "example1a"); ros::NodeHandle n; ros::Publish原创 2021-07-04 16:11:54 · 1392 阅读 · 3 评论 -
ros学习(1):基本概念与基础指令
目录一些基本概念工作空间在文件系统中导航的命令行工具创建功能包ros各功能的工作方式节点管理话题管理消息管理服务管理ros参数服务器ros消息记录包一些基本概念ros功能包(package)ros功能包清单(package manifest):package.xml ros消息(message):在ros框架中,节点(node)之间通过将消息发布到话题(topic)中实现彼此的异步通信,话题是一种简单的数据结构。消息文件的扩展名为.msg,位于功能包的msg文件夹中,其中的内容是一些类型字段ro原创 2021-07-03 10:44:12 · 638 阅读 · 1 评论