步骤:
1、进入calibr_workspace工程目录
cd ~/calibr_workspace //你的工程路径
source ./devel/setup.sh
2、生成标定板
kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 0.055 --tspace 0.3
标定板参数定义
--type apriltag 标定板类型
--nx [NUM_COLS] 列个数
--ny [NUM_ROWS] 行个数
--tsize [TAG_WIDTH_M] 二维码方格长度,单位m
--tspace [TAG_SPACING_PERCENT] 小方格与二维码方格长度比例
3、遇到问题"ImportError: No module named pyx"
sudo apt-get install python-pyx
4、最终生成标定板文件: target.pdf