协作机械臂中的力矩电机

以下是关于协作机械臂中的力矩电机的详细介绍：

一、组成

1. 定子

   • 定子铁芯：通常由高导磁率的硅钢片叠压而成，形成磁路的一部分，集中磁场。
   • 定子绕组：由绝缘导线按一定规律绕制在定子铁芯上，当通以电流时会产生磁场。

2. 转子

   • 永磁体：一般采用高性能永磁材料如钕铁硼等，提供稳定的磁场。
   • 转轴：用于支撑转子并传递转矩，通常由高强度的金属材料制成。

3. 传感器

   • 位置传感器：如编码器（光电编码器、磁编码器等），精确测量转子的位置和角度信息，反馈给控制系统。
   • 电流传感器：用于检测电机运行时的电流，以实现精确的电流控制。

4. 外壳及散热系统

   • 外壳：保护电机内部组件，同时具有一定的电磁屏蔽作用。
   • 散热系统：包括散热片、风扇等，用于散发电机运行时产生的热量，保证电机在合适的温度范围内工作。

二、结构

1. 盘式结构

   • 特点：电机呈扁平盘状，轴向尺寸小，径向尺寸相对较大。这种结构有利于在有限的空间内实现较大的转矩输出，并且转动惯量较低，响应速度快。
   • 适用于：对空间布局要求紧凑的协作机械臂关节，尤其是一些小型化的机械臂。

2. 圆柱式结构

   • 特点：定子和转子呈圆柱状，结构较为规整，制造工艺相对成熟。具有较高的转矩密度，能够承受较大的负载。
   • 适用于：各种类型的协作机械臂，尤其是中大型机械臂的关节驱动

3. 外转子结构

   • 特点：转子位于电机的外部，定子在内部。这种结构可以使电机具有较大的转动惯量，适用于需要低速大转矩输出的协作机械臂应用。外转子结构的电机通常具有较高的转矩密度，能够在较小的体积下提供较大的转矩。
   • 示例：在一些需要高负载能力的协作机械臂关节中，外转子力矩电机可以直接驱动关节旋转，减少传动机构的复杂性，提高系统的可靠性和精度。

4. 内转子结构

   • 特点：转子位于电机的内部，定子在外部。内转子结构的电机通常具有较高的转速和较低的转动惯量，适合需要快速响应和高精度位置控制的协作机械臂应用。通过合理设计电机的极对数和绕组，可以实现不同的转速和转矩特性。
   • 示例：在协作机械臂的末端执行器或一些需要快速精确运动的关节中，内转子力矩电机可以提供高动态性能，满足高精度操作的要求。

三、原理

        力矩电机是一种具有直接驱动能力的电机，其基本工作原理基于通电导体在磁场中受力的安培定律和电磁感应定律。当定子绕组通入电流时，会产生旋转磁场，该磁场与转子永磁体的磁场相互作用，从而产生电磁转矩，驱动转子旋转。通过精确控制输入电流的大小、方向和频率，可以实现对电机转矩、转速和转向的精确控制。在协作机械臂中，力矩电机通常直接连接到机械臂关节，无需中间传动机构，减少了能量损耗和传动误差，提高了系统的精度和响应速度。

协作机械臂中力矩电机的工作原理基于以下电磁学基本原理：

一、安培力定律与电磁感应定律基础

1. 安培力定律

   • 安培力定律指出，通电导体在磁场中会受到力的作用。这个力的大小与电流大小、导体长度、磁场强度以及电流方向与磁场方向的夹角正弦值成正比。对于力矩电机来说，定子绕组就是通电导体，当绕组中有电流通过时，在电机内部磁场的作用下会产生安培力。
   • 例如，在力矩电机的定子绕组中通入一定的电流，由于电机内部永磁体或励磁线圈产生的磁场存在，定子绕组中的通电导体就会受到安培力，这些力的综合作用会产生转矩。

2. 电磁感应定律

   • 电磁感应定律表明，当穿过闭合回路的磁通量发生变化时，回路中会产生感应电动势。在力矩电机中，转子和定子之间的磁场相互作用，当转子位置发生变化时，会引起磁通量的改变，从而在定子或转子绕组中产生感应电动势。
   • 比如，当电机转子旋转时，其永磁体磁场与定子绕组之间的相对位置不断变化，导致定子绕组中的磁通量发生变化，根据电磁感应定律，就会在定子绕组中产生感应电动势。这个感应电动势会对电机的运行状态和控制产生影响，在一些控制策略中需要加以考虑。

二、力矩电机具体工作过程

1. 磁场的建立

   • 定子部分：定子通常包含定子铁芯和定子绕组。定子绕组通电后，根据绕组的布置和电流的流向，会在定子铁芯周围产生磁场。
     • 例如，对于采用永磁体励磁的力矩电机，定子绕组通电后与永磁体的磁场相互作用；对于采用电磁励磁的力矩电机，定子绕组本身可以通过不同的电流激励方式产生磁场。
   • 转子部分：转子上通常安装有永磁体或带有绕组（在一些特殊的电机结构中）。永磁体产生的磁场是相对稳定的，其磁场强度和方向取决于永磁体的材料和充磁方式。
     • 例如，钕铁硼永磁体具有高磁能积和强矫顽力，能够在转子上产生较强的磁场。

2. 转矩的产生

   • 当定子磁场和转子磁场相互作用时，由于两个磁场之间存在磁力线的相互吸引或排斥，会在电机的转轴上产生转矩。根据磁场的极性和相对位置，转矩的方向和大小会有所不同。
   • 比如，当定子磁场和转子磁场的磁力线方向相同时，会产生吸引的力，促使转子朝着特定的方向旋转；当磁场方向相反时，会产生排斥的力。通过控制定子绕组中的电流大小和方向，可以调节定子磁场的强度和方向，从而改变转矩的大小和方向。
   • 在协作机械臂中，正是通过精确控制力矩电机的转矩，来实现机械臂关节的各种运动和动作。

3. 运动控制与反馈

   • 为了实现精确的运动控制，协作机械臂通常配备了位置传感器（如编码器）和电流传感器等。位置传感器可以实时检测电机转子的位置和角度信息，并将这些信息反馈给控制系统。
   • 控制系统根据预设的运动轨迹和目标位置，结合反馈的位置信息，通过调整输入到定子绕组的电流大小、频率和相位等参数，来精确控制电机的转速、转矩和转向，从而实现机械臂关节的精确运动。
   • 例如，当机械臂需要从一个位置移动到另一个位置时，控制系统根据目标位置和当前位置的差值，计算出所需的转矩和转速，然后调整电机的电流输入，使电机驱动机械臂关节按照预定的轨迹运动。电流传感器则用于监测电机运行过程中的电流，以确保电机在安全的电流范围内工作，防止过流等故障的发生。

四、选型

1. 转矩需求

   • 根据协作机械臂的负载、工作半径、加速度等因素来计算所需的转矩。考虑机械臂在不同姿态下的最大转矩需求，以及是否需要具备一定的过载能力。
   • 例如，对于需要进行重负载搬运或高精度装配的协作机械臂，应选择转矩较大的力矩电机。

2. 转速范围

   • 确定机械臂工作所需的转速范围。不同的应用场景对转速有不同的要求，例如在一些精细操作任务中可能需要较低的转速，而在快速搬运任务中可能需要较高的转速。
   • 考虑电机的额定转速和调速范围是否满足机械臂的工作需求。

3. 精度和分辨率

   • 对于需要高精度定位和运动控制的协作机械臂，力矩电机的位置精度和分辨率至关重要。这与电机所配备的编码器等位置传感器的精度密切相关。
   • 例如，在电子元件组装等高精度应用中，需要选择具有高分辨率编码器和高精度控制能力的力矩电机。

4. 动态响应特性

   • 考虑电机的加速性能、响应时间等动态响应特性。协作机械臂在一些快速启停、频繁变速的操作中，需要电机能够迅速响应控制信号的变化。
   • 例如，在一些需要快速避障或进行复杂轨迹运动的应用中，应选择动态响应快的力矩电机。

5. 尺寸和安装方式

   • 根据协作机械臂的结构设计和安装空间限制，选择合适尺寸和安装方式的力矩电机。确保电机能够方便地安装到机械臂关节上，并且不影响机械臂的运动范围和灵活性。
   • 例如，对于紧凑型的协作机械臂，可能需要选择小型化的力矩电机，并考虑其安装方式是否与机械臂的设计相匹配。

五、应用及举例

1. 工业生产领域

   • 在电子产品制造中，协作机械臂可以进行精密的电子元件组装、电路板焊接等操作。力矩电机为机械臂提供精确的运动控制和稳定的转矩输出，确保操作的准确性和可靠性。
   • 例如，在手机组装生产线上，协作机械臂使用力矩电机进行屏幕贴合、零部件安装等工作，提高生产效率和产品质量。

2. 医疗卫生领域

   • 在医疗手术中，协作机械臂可以辅助医生进行微创手术。力矩电机的高精度和高可靠性使得机械臂能够在狭小的空间内进行精细的操作，减少手术创伤和风险。
   • 例如，在神经外科手术中，协作机械臂通过力矩电机精确控制手术器械的位置和动作，提高手术的精度和安全性。

3. 科学研究领域

   • 在实验室中，协作机械臂可以进行各种科学实验操作，如样本处理、仪器操作等。力矩电机为机械臂提供稳定的动力和精确的控制，满足科学研究对实验精度和可重复性的要求。
   • 例如，在化学实验室中，协作机械臂使用力矩电机进行精确的试剂添加和实验操作，提高实验效率和准确性。

补充

协作机械臂中的力矩电机通常有以下几种分类：

一、永磁式力矩电机

1. 径向磁场结构

   • 特点：
     • 磁场方向沿电机的半径方向分布，定子和转子之间的气隙呈圆柱状。
     • 这种结构的电机通常具有较高的转矩密度，能够在较小的体积内产生较大的转矩。
     • 由于磁场的径向分布，电机的磁路相对较短，磁阻较小，有利于提高电机的效率。
   • 应用：适用于对空间要求较为严格、需要高转矩输出的协作机械臂关节。例如在一些小型协作机械臂的腕部关节，需要在有限的空间内实现精确的力和位置控制，径向磁场永磁式力矩电机可以满足这些要求。

2. 轴向磁场结构

   • 特点：
     • 磁场方向沿电机的轴向分布，定子和转子呈盘状结构，也被称为盘式电机。
     • 轴向磁场电机具有轴向尺寸短、结构紧凑的优点，非常适合应用于对轴向空间有限制的场合。
     • 它的转动惯量相对较小，能够实现快速的动态响应，对于需要频繁启停和快速变速的协作机械臂应用具有优势。
   • 应用：在一些对机械臂整体结构紧凑性要求较高的场合，如协作机械臂的末端执行器部分，轴向磁场永磁式力矩电机可以提供高效的动力和精确的控制。

二、直流力矩电机

1. 永磁直流力矩电机

   • 特点：
     • 采用永磁体作为励磁源，具有结构简单、可靠性高的优点。
     • 励磁磁场稳定，不需要额外的励磁电源，减少了系统的复杂性和成本。
     • 可以通过改变电枢电流的大小来方便地调节电机的转矩和转速，具有良好的调速性能。
   • 应用：在一些对调速性能和可靠性要求较高的协作机械臂中应用广泛。例如在需要进行不同速度和转矩操作的装配任务中，永磁直流力矩电机可以根据具体需求进行精确的控制。

2. 电磁直流力矩电机

   • 特点：
     • 通过励磁绕组产生磁场，可以通过调节励磁电流来改变磁场强度，从而实现对电机性能的调节。
     • 相比永磁直流力矩电机，电磁直流力矩电机的磁场调节范围更广，可以适应不同的工作条件和负载变化。
     • 但是需要额外的励磁电源和励磁控制系统，增加了系统的复杂性和成本。
   • 应用：适用于那些工作环境复杂、负载变化较大的协作机械臂应用。例如在一些需要处理不同重量和形状工件的搬运机械臂中，电磁直流力矩电机可以根据负载的变化调整磁场，保证电机的稳定运行和精确控制。

三、交流力矩电机

1. 同步交流力矩电机

   • 特点：
     • 转子通常采用永磁体或励磁绕组，与定子旋转磁场保持同步运行。
     • 具有较高的精度和稳定性，能够实现精确的位置和速度控制。
     • 效率较高，在高速运行时性能优越。
   • 应用：在一些对运动精度和同步性要求较高的协作机械臂中使用。例如在需要多台机械臂协同工作的生产线上，同步交流力矩电机可以保证各个机械臂之间的运动同步性，提高生产效率和产品质量。

2. 异步交流力矩电机

   • 特点：
     • 转子为鼠笼式或绕线式结构，通过感应定子旋转磁场产生转矩。
     • 结构简单、坚固耐用，成本相对较低。
     • 具有一定的过载能力，能够适应一定程度的负载波动。
   • 应用：在一些对成本和可靠性要求较高、对精度要求相对较低的协作机械臂应用中较为常见。例如在一些一般性的物料搬运和简单加工任务中，异步交流力矩电机可以满足基本的动力需求和控制要求。

协作机械臂中力矩电机的控制方式主要有以下几种：

一、电流控制

1. 原理

   • 基于安培定律，电机的输出转矩与流过电机绕组的电流成正比。通过精确控制电流的大小、方向和波形，可以直接控制电机的输出转矩。
   • 通常采用电流传感器实时监测电机绕组中的电流，将反馈信号与给定的电流指令进行比较，利用控制器（如PID控制器）来调节电机驱动器的输出，使实际电流跟随给定电流。

2. 应用场景

   • 在需要精确控制力矩电机输出转矩的场合，如协作机械臂进行精密装配或需要对抓取力进行精确控制时。例如，当机械臂抓取易碎物品时，需要根据物品的特性精确控制抓取力，通过电流控制来调节力矩电机的转矩，确保既不会损坏物品又能稳定抓取。

二、速度控制

1. 原理

   • 通过控制电机的转速来间接控制转矩。速度控制通常采用速度传感器（如编码器）测量电机的实际转速，将其与给定的速度指令进行比较。
   • 控制器根据速度误差计算出控制量，调节电机的输入电压或电流，以改变电机的转速。由于转矩和转速之间存在一定的关系（如在一定负载下，转矩随转速的变化而变化），因此可以通过调整转速来实现对转矩的一定程度的控制。

2. 应用场景

   • 当协作机械臂需要以特定的速度进行运动，同时对转矩有一定的间接控制要求时。例如，在机械臂进行某些快速搬运任务时，既要保证机械臂以一定的速度移动，又要根据负载的变化调整转矩以维持稳定的运动。

三、位置控制

1. 原理

   • 利用位置传感器（如绝对编码器、增量编码器等）检测电机转子或机械臂关节的位置信息。将实际位置与给定的位置指令进行比较，得到位置误差。
   • 控制器根据位置误差计算出速度和转矩指令，通过控制电机的转矩来驱动机械臂到达指定位置。在位置控制模式下，通常会结合速度控制和电流控制，形成一个位置、速度、电流的闭环控制系统。
   • 例如，在协作机械臂进行精确的点位运动或轨迹跟踪时，需要通过位置控制来确保机械臂能够准确到达目标位置。当机械臂在运动过程中遇到不同的负载或干扰时，通过位置控制算法自动调整转矩，保证位置控制的精度。

2. 应用场景

   • 在协作机械臂需要进行高精度的定位和轨迹控制的任务中。比如在电子产品组装中，机械臂需要将零部件准确地放置到特定位置，就需要采用位置控制来精确控制电机的转矩和运动。

四、直接转矩控制（DTC）

1. 原理

   • 直接转矩控制是一种基于定子磁场定向的控制方法，它直接对电机的转矩和磁链进行控制，而不需要像传统矢量控制那样进行复杂的坐标变换。
   • 通过检测电机的定子电压、电流等信号，计算出电机的磁链和转矩，然后根据给定的转矩和磁链指令，采用Bang-Bang控制等方法直接调节逆变器的开关状态，使电机的转矩和磁链快速跟踪给定值。

2. 应用场景

   • 适用于对动态响应要求较高、对转矩控制精度和快速性有严格要求的协作机械臂应用。例如在一些需要快速响应和频繁启停的操作任务中，直接转矩控制可以使力矩电机快速响应转矩变化的需求，提高机械臂的动态性能。

五、矢量控制（磁场定向控制）

1. 原理

   • 矢量控制将交流电机的定子电流分解为励磁电流和转矩电流两个分量，分别进行控制，实现了类似于直流电机的控制特性。
   • 首先通过坐标变换（如Clark变换和Park变换）将定子电流从三相静止坐标系转换到同步旋转坐标系下，然后分别对励磁分量和转矩分量进行独立控制。通过控制励磁电流可以调节电机的磁场，控制转矩电流可以直接调节电机的转矩。

2. 应用场景

   • 在协作机械臂需要高精度、高性能的运动控制时广泛应用。例如在一些对机械臂运动轨迹精度和速度控制精度要求较高的应用中，矢量控制可以实现对力矩电机的精确控制，保证机械臂的稳定运行和高精度操作。