MATLAB - 计算机械臂关节扭矩以平衡末端力和力矩

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前言

产生力矩以平衡作用在平面机器人末端执行器体上的端点力。要使用各种方法计算关节力矩，请使用刚体树机器人模型的几何雅各比（geometricJacobian）和反动力学（inverseDynamics）对象函数。

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一、初始化机器人

双关节刚体树机器人是一个二维平面机器人。关节配置以列向量形式输出。

twoJointRobot = twoJointRigidBodyTree("column");

二、问题设置

端点力 eeForce 是一个列向量，包含作用在末端执行器本体（"工具"）上的线性力和力矩的组合。请注意，该矢量以基本坐标系表示，如下图所示。

fx = 2; 
fy = 2;
fz = 0;
nx = 0;
ny = 0;
nz = 3;
eeForce = [nx;ny;nz;fx