TF-UP01激光雷达使用教程

TF-UP01激光雷达使用教程

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一、简介

TF-UP01 是一款工业级长距高精度激光雷达,量程最高可达 150m。
TF-UP01 具有多种测量模式和参数供客户自主选择配置,以满足不同客户的测距需求。

二、使用步骤

1.接入电源

设备电源支持范围：DC 8~30V，接入常用的直流12V电源即可工作，不过设备电源线是由两根VCC、两根GND组成,都需要接入电源。

2.接入数据线

数据线可采用基于RS232协议的串口，我采用的是绿联USB转DB9串口线，只需要接三根线即可。
接线次序：激光雷达TX与串口RX相接，激光雷达RX与串口TX相接，激光雷达GND与串口GND相接即可。
注意：分清公头、母头引脚定义。

3.安装串口驱动

首先得从官网下载对应串口驱动，根据系统内核版本安装对应驱动。
命令行键入：uname -r，当前系统内核版本为：5.4.0-73-generic，官方提供的版本没有找到对应的5.4_ok内核驱动，可以使用5.2_ok文件夹中编译后的驱动模块。以此类推，官方版本中找不到对应内核的驱动文件夹，可以选择低版本的驱动。

具体编译、加载驱动细节可以查看官方驱动文件夹中的readme.txt。
如果驱动安装成功，且串口已插入电脑USB口，可键入：ls /dev | grep “ttyUSB”,如果显示有ttyUSB*开头的设备，则驱动安装成功。
绿联串口驱动下载地址（Windows、Linux、Mac os、Android均支持）：
点此进入绿联串口驱动下载官网

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4.调试

1）在驱动已正常安装、电源、数据线接入的前提下，激光雷达需要通过串口发送HEX命令开启激光。由于激光波长为650nm,在可见光范围之内，因此，如果成功开启激光，可以看到激光头有红色的激光射出。

5A 05 0A 01 6A //开启激光
5A 05 0A 00 69 //关闭激光

2）然后再发送距离查询命令，只需发送一次，设备便会根据设定的查询频率上报前方障碍物体距离，当然，尽量挑选白色反光物体作为背景。

5A 05 05 01 65 //距离查询命令，上报频率50HZ
5A 05 04 01 64 //上报频率10HZ

5.代码实现

代码主要分为串口控制以及数据处理，使用C++ List作为缓冲区接收数据，请使用g++编译，实测能正确读到距离值。

#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
#include<string.h>
#include<sys/types.h>
#include<sys/stat.h>
#include<fcntl.h>
#include<unistd.h>
#include<termios.h>
#include <time.h>
#include <ctype.h>
#include <list>

#define SERIAL_PORT "/dev/ttyUSB0" 
#define STANDARD 2.0
using namespace std;

int set_opt(int fd,int nSpeed, int nBits, char nEvent, int nStop)
{
    struct termios newtio,oldtio;
    if ( tcgetattr( fd,&oldtio) != 0) {
    perror("SetupSerial 1");
    return -1;
    }
    bzero( &newtio, sizeof( newtio ) );
    newtio.c_cflag |= CLOCAL | CREAD; //CLOCAL:忽略modem控制线 CREAD：打开接受者
    newtio.c_cflag &= ~CSIZE; //字符长度掩码。取值为：CS5，CS6，CS7或CS8

    switch( nBits )
    {
    case 7:
    newtio.c_cflag |= CS7;
    break;
    case 8:
    newtio.c_cflag |= CS8;
    break;
    }

    switch( nEvent )
    {
    case 'O':
    newtio.c_cflag |= PARENB; //允许输出产生奇偶信息以及输入到奇偶校验
    newtio.c_cflag |= PARODD; //输入和输出是奇及校验
    newtio.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP); // INPACK:启用输入奇偶检测；ISTRIP：去掉第八位
    break;
    case 'E':
    newtio.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);
    newtio.c_cflag |= PARENB;
    newtio.c_cflag &= ~PARODD;
    break;
    case 'N':
    newtio.c_cflag &= ~PARENB;
    break;
    }

    switch( nSpeed )
    {
    case 2400:
    cfsetispeed(&newtio, B2400);
    cfsetospeed(&newtio, B2400);
    break;
    case 4800:
    cfsetispeed(&newtio, B4800);
    cfsetospeed(&newtio, B4800);
    break;
    case 9600:
    cfsetispeed(&newtio, B9600);
    cfsetospeed(&newtio, B9600);
    break;
    case 115200:
    cfsetispeed(&newtio, B115200);
    cfsetospeed(&newtio, B115200);
    break;
    case 460800:
    cfsetispeed(&newtio, B460800);
    cfsetospeed(&newtio, B460800);
    break;
    default:
    cfsetispeed(&newtio, B9600);
    cfsetospeed(&newtio, B9600);
    break;
    }

    if( nStop == 1 )
    newtio.c_cflag &= ~CSTOPB; //CSTOPB:设置两个停止位，而不是一个
    else if ( nStop == 2 )
    newtio.c_cflag |= CSTOPB;

    newtio.c_cc[VTIME] = 0; //VTIME:非cannoical模式读时的延时，以十分之一秒位单位
    newtio.c_cc[VMIN] = 0; //VMIN:非canonical模式读到最小字符数
    tcflush(fd,TCIFLUSH); // 改变在所有写入 fd 引用的对象的输出都被传输后生效，所有已接受但未读入的输入都在改变发生前丢弃。
    if((tcsetattr(fd,TCSANOW,&newtio))!=0) //TCSANOW:改变立即发生
    {
        perror("com set error");
        return -1;
    }
    return 0;
}

int main(void)
{
    int fd,nset,ret;
    int nread;
    int pos = -1;
    float distance = 0.0;

    list <unsigned char> data_buff;
    unsigned char base = 0x59; 
    unsigned char dis_buff[9] = {0};

    char laser_turn_on[5]={0x5A, 0x05, 0x0A, 0x01, 0x6A};
    char laser_shutdown[5] = {0x5A, 0x05, 0x0A, 0x00, 0x69};
    char get_distance[5] = {0x5A, 0x05, 0x05, 0x01, 0x65}; //50hz 5A 05 04 01 64
    // char get_distance[5] = {0x5A, 0x05, 0x04, 0x01, 0x64}; //10hz 
    unsigned char recv_buf[9] = {0};
    unsigned char temp[20] = {0};

    fd = open(SERIAL_PORT,O_RDWR |O_NOCTTY | O_NDELAY);
    if (fd == -1)
    {
        perror("Failed to open serial port,Error");
        exit(1);
    }
    fcntl(fd, F_SETFL,0);

    nset = set_opt(fd, 115200, 8, 'N', 1);
    if (nset == -1)
    exit(1);
    //打开激光
    ret = write(fd, laser_turn_on, sizeof(laser_turn_on));
    if( ret < 0)
    {
        perror("Failed to send,Error");
        exit(1);
    }

    usleep(10000);
    memset(recv_buf, 0, sizeof(laser_turn_on));
    nread = read(fd, recv_buf, sizeof(laser_turn_on));
    if(nread > 0)
    {
        for(int i = 0; i < nread; i++)
        {
            printf(" 0x%02x ", recv_buf[i]);
        }
        printf("\n");
    }
    //获取距离
    ret = write(fd, get_distance, sizeof(get_distance));
    if(ret < 0)
    {
        perror("Failed to send,Error");
        exit(1);
    }
    usleep(10000);
    memset(recv_buf, 0, sizeof(laser_turn_on));

    nread = read(fd, recv_buf, sizeof(laser_turn_on));
    if(nread > 0)
    {
        for(int i = 0; i < nread; i++)
        {
            printf(" 0x%02x ", recv_buf[i]);
        }
        printf("\n");
    }

    while(1)
    {
        usleep(1000);
        memset(temp, 0, sizeof(temp));
        nread = read(fd, temp, 9);
        for(int i = 0; i != nread; i++)
        {
            data_buff.push_back(temp[i]);
            
        }

        if(data_buff.size() > 18)
        {
            //通过两个帧头确定队列中帧开始位置
            int index = 0;
            for(auto it = data_buff.begin(); it != data_buff.end(); it++)
            {
                if(*it == base)
                {
                    if(*(it++) == base)
                    {
                        pos = index;
                        break;
                    }
                }
                index++;
            }
            //未匹配到帧头数据
            if(pos == -1)
            {
                data_buff.clear();
            }
            //匹配成功
            else
            {
                //删除无用数据
                for(int i = 0; i < pos; i++)
                {
                    data_buff.pop_front();
                }
                //从队列中取一次结果，队列里的数据必须是9的倍数
                if(data_buff.size() % 9 == 0)
                {
                    for(int i = 0; i < 9; i++)
                    {
                        dis_buff[i] = data_buff.front();
                        // printf(" 0x%02x ", dis_buff[i]);
                        data_buff.pop_front();
                    }
                }
                distance = (dis_buff[4] << 16 | dis_buff[3] << 8 | dis_buff[2])/1000.0; 
                pos = -1;
            }
            printf(" distance=%.3f ", distance);
            fflush(stdout);
            printf("\r");
        }
    }
    
    close(fd);

    return 0;
}