ESP32S3学习——Motor Control Pulse Width Modulator (MCPWM)

最新推荐文章于 2024-08-09 11:05:51 发布

HandBAI

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分类专栏： ESP32_IDF学习文章标签：单片机物联网嵌入式硬件 stm32 mcu iot

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芯片：esp32s3

开发环境：espidfv4.4

一、官网相关资料

1）简介

ESP32-S3有两个MCPWM单元，可用于控制不同类型的电机。每个单元有三对PWM输出。

每个A/B对可以由三个定时器Timer 0、1和2中的任何一个来计时。相同的定时器可以用于对一对以上的PWM输出进行计时。每个单元还能够收集输入，如SYNC SIGNALS，检测FAULT SIGNALS（故障信号），如电机过电流或过电压，以及获得关于例如转子位置的捕获信号的反馈。

二、配置流程

配置输出的基本功能

示例电路。它包括一个H桥，用于切换施加到电机（M）的电压的极化，并提供足够的电流来驱动电机

配置过程

选择mcpwm单元，s3有两个（mcpwm_unit_t枚举）
mcpwm_gpio_init（）：将两个gpio初始化为所选单元内的输出信号，可用的信号选项都列在mcpwm_io_signals_t中，要一次设置多个引脚，请将函数mcpwm_set_pin（）与mcpwm_pin_config_t一起使用
选择计时器。装置内有三个定时器。计时器列在mcpwm_timer_t中
在mcpwm_config_t结构中设置定时器频率和初始占空比。
通过调用mcpwm_group_set_resolution（）和mcpwm_timer_set_resolution（）设置计时器分辨率
mcpwm_init（）：以使配置生效

操作输出以驱动电机

为了简化API，每个计时器都由API自动关联，以驱动具有相同索引的运算符，例如，Timer 0 is associated with Operator 0.
mcpwm_set_signal_high（）或mcpwm_set _signal_low（）驱动特定信号稳定高电平或稳定低电平
mcpwm_start（）或mcpwm_stop（）来用PWM信号驱动输出。马达转速将与PWM占空比成比例
mcpwm_set_duty（）：以%为单位的占空值。以微秒为单位设置占空比，您可以调用mcpwm_set_duty_in_us（）
mcpwm_get_duty（）来检查当前设置的值
mcpwm_set_duty_type（）来改变PWM信号的相位
mcpwm_generator_t为每个A和B输出单独设置占空比
每次在mcpwm_set_signal_high（）或mcpwm_set _signal_low（）之后调用函数mcpwm_sett_duty_type（），以恢复先前设置的占空比。

调整电机的驱动方式

mcpwm_Set_frequency（）设置特定的PWM频率,要检查设置的频率，请使用函数mcpwm_get_frequency（）
死区时间选项在mcpwm_deadtime_type_t中定义，并通过调用mcpwm_deadtime_enable（）启用。要禁用此功能，请调用mcpwm_deadtime_disable（）。
同步由上面MCPWM的框图上显示的SYNC SIGNALS触发，并在MCPWM_SYNC_signal_t中定义。要将信号附加到GPIO，请调用mcpwm_GPIO_init（）。然后可以使用函数mcpwm_sync_configure（）启用同步。作为输入参数提供MCPWM单元，定时器进行同步，同步信号和相位延迟定时器
同步信号是指使用两种不同的枚举。当选择gpio作为信号输入源时，第一个mcpwm_io_signals_t与函数mcpwm_gpio_init（）一起使用。第二个mcpwm_sync_signal_t用于启用或禁用与mcpwm_sync_configure（）或mcpwm_ync_disable（）的同步。
通过使MCPWM计数器向上、向下和向上/向下计数（自动改变计数方向），改变A/B输出信号的模式。相应的配置是在调用mcpwm_init（）并从mcpwm_counter_type_t中选择一种计数器类型时完成的，如配置一节所述

同步同步计时器以协同工作(不啦不啦，用的时候再看)

每个PWM定时器都有一个同步输入和一个同步输出。同步输入可以通过GPIO矩阵从其他定时器的同步输出或GPIO信号中选择。定时器的同步信号可以由输入同步信号产生，也可以在计数值达到峰值/零时产生。因此，PWM定时器可以通过它们的锁相而被链接在一起。在同步期间，PWM定时器时钟预分频器将重置其计数器，以便同步PWM定时器时钟。
确保PWM定时器和操作员已配置，以便同步将继承其配置（计数模式、频率和占空比）。
通过调用mcpwm_sync_configure（）启用计时器的同步输入，从mcpwm_sync_signal_t中选择所需的信号输入，并设置从0到999的所需相位范围，该范围映射到0%~999.9%。0表示应用零相位，同时触发输出。并选择所需的计数方向。
从另一个定时器或外部GPIO输入启用同步事件源之一。

捕获外部信号以提供对输出的额外控制

无刷直流电机控制的要求之一是感应转子位置。为了便于执行此任务，每个MCPWM单元提供三个感测输入以及专用硬件。硬件能够检测输入信号的边缘并测量信号之间的时间。因此，控制软件更简单，并且CPU功率可以用于其他任务。

捕获配置过程

调用函数mcpwm_gpio_init（）或mcpwm_set_pin（）将gpio配置为捕获信号输入
通过调用mcpwm_capture_enable_channel（），从mcpwm_capture_channel_id_t中选择所需的信号输入，在mcpwm_apture_config_t中设置信号边缘、信号计数预分频器和用户回调，启用功能本身
在上面的第二步中，启用了32位捕获计时器。计时器在APB时钟的驱动下连续运行。时钟频率通常为80MHz。在每个捕获事件中，捕获计时器的值都存储在时间戳寄存器中，然后可以通过调用mcpwm_capture_signal_get_value（）对其进行检查。可以使用mcpwm_capture_signal_get_edge（）来检查最后一个信号的边缘。这些数据也在回调函数中作为事件数据cap_event_data_t提供
如果不再需要，可以使用mcpwm_capture_disable_channel（）禁用捕获功能。
捕获预缩放与其他模块不同，因为它应用于输入信号，而不是定时器源。预分频器在初始值设置为低的情况下保持了其自身的电平状态，并且正在检测输入信号的正边缘以改变其内部状态。这意味着，如果两对正边缘和负边缘被传递到输入，预分频器的内部状态将改变两次。ISR将报告此内部状态变化，而不是输入信号。例如，如果两个边都是通过mcpwm_capture_config_t选择的，则将预缩放设置为2将在输入的每个正边上生成ISR回调。或者如果通过mcpwm_capture_config_t只选择了一条边，则输入的每两条正边。

使用故障处理程序检测和管理故障

MCPWM的每个单元能够感测具有关于马达、马达驱动器或连接到MCPWM的任何其他设备的故障的信息的外部信号。每个单元有三个故障输入，可以路由到用户可选的GPIO。MCPWM可以被配置为当接收到故障信号时对A/B输出执行四个预定义动作中的一个：

锁定输出的当前状态
将输出设置为低
将输出设置为高
切换输出

用户应确定电机可能的故障模式，以及在检测到特定故障时应采取的措施，例如，将有刷电机的所有输出驱动为低电平，或将步进电机锁定电流状态等。作为该措施的结果，电机应处于安全状态，以降低故障造成损坏的可能性。

故障处理程序功能分两步启用：

配置GPIO作为故障信号输入。这是以类似于上面部分中针对捕获信号所描述的方式来完成的。它包括设置信号电平以触发mcpwm_fault_input_level_t中定义的故障。
通过调用mcpwm_fault_set_oneshot_mode（）或mcpwm_default_set_cyc_mode（）初始化故障处理程序。这些功能设置了一旦故障信号变为非激活状态，MCPWM应运行的模式。可能有两种模式：
- MCPWM单元的状态将被锁定，直到重置-MCPWM_fault_set_oneshot_mode（）。
- 一旦故障信号变为非活动状态，MCPWM将恢复运行-MCPWM_fault_set_cyc_mode（）。
函数调用参数包括对mcpwm_fault_signal_t中定义的三个故障输入之一的选择，以及对mcpwm_action_on_pwmxa_t和mcpwm_action_on_pwmxb_t中定义的输出A和B的特定操作。
可以在运行时通过调用mcpwm_fault_deinit（）禁用特定的故障信号。

如果输出信号通过隔离变压器，则添加更高频率的载波

分辨率的额外配置。

示例代码

MCPWM example are located under: peripherals/mcpwm: