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R2live
文章平均质量分 59
# R2live的学习过程记录
代码多少钱一两
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r3live:从r2live进行公式解读
总述r2live提出的框架由基于滤波方法的里程计模块和基于因子图的优化模块组成。系统框图:基于滤波器的里程计利用LiDAR、相机和惯性传感器的测量值,在误差状态迭代卡尔曼滤波器框架内估计状态;为了进一步改善视觉测量,利用因子图优化来优化局部滑动窗口内的视觉路标点;r2live框架的运动方程由IMU传播建立,观测方程由相机和雷达建立,迭代卡尔曼滤波得到的值其实就是MAP的结果,十四讲介绍过MAP就是最小化噪声的二次型,也就是马氏距离;噪声包括三项:运动方程lidar观测方程camer观测原创 2022-04-02 18:08:06 · 1850 阅读 · 1 评论 -
编译R2LIVE报错:fatal error: r2live/States.h: 没有那个文件或目录
fatal error: r2live/States.h: 没有那个文件或目录compilation terminated.原创 2021-12-06 11:19:51 · 924 阅读 · 0 评论 -
R2LIVE代码学习记录(1):代码整体结构分析
R2LIVE代码学习记录(1):代码整体结构分析1. 如图是r2live的代码文件夹中的内容config:里面是相机和雷达的配置文件paper:里面包含r2live论文camera_model、feature_tracker、r2live是三个ros包2. camera_model包这是一个相机模型包,用于标定相机部分代码参考链接: camodocal.https://github.com/hengli/camodocalintrinsic_calib.cc.https://github原创 2021-12-08 11:58:55 · 1275 阅读 · 2 评论 -
R2LIVE代码学习记录(2):r2live包
R2LIVE代码学习记录(2):r2live包1. CMakeLists.txtadd_executable(lio_feat_extract src/fast_lio/feature_extract.cpp)target_link_libraries(lio_feat_extract ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES})add_executable(r2live src/estimator_node.cpp src/parameters.cpp原创 2021-12-08 15:17:51 · 1615 阅读 · 0 评论 -
编译R2LIVE报错:Could not find a package configuration file provided by “livox_ros_driver“
编译R2LIVE报错:CMake Error at/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83(find_package): Could not find a package configuration file providedby “livox_ros_driver” with any of the following names:livox_ros_driverConfig.cmakelivox_ros_driv原创 2021-12-06 11:35:15 · 5715 阅读 · 1 评论