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cartographer
文章平均质量分 68
cartographer的学习记录
代码多少钱一两
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cartographer学习(1)——编译和运行
cartographer编译和运行cartographer官方的编译文档的地址为:https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.htmlhttps://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/index.html1 环境搭建cartographer所依赖库有abseil-cpp、ceres-solver、protobuf,此外运行cartographer原创 2021-09-26 14:01:09 · 1899 阅读 · 0 评论 -
cartographer学习(4)——论文阅读
cartographer学习(4)——论文阅读代码跑通了,在学习阅读代码之前先来看看其论文是怎么写的。论文:Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM1 摘要5cm精度实时建图与回环检测为了实现实时回环,使用分支定界算法来计算scan-to-submap作为约束2 介绍本文的贡献在于提供了一种新的方法:减少根据激光雷达数据计算回环约束的计算量3 相关工作Scan-to-scan matching:雷达数据与雷达数据进行匹配,会很快积累误差解决方法:原创 2021-09-27 22:02:52 · 417 阅读 · 0 评论 -
cartographer学习(3)——跑自己的数据RPLidar
cartographer学习(3)——跑自己的数据RPLidar1 雷达驱动包mkdir RPLidar cd RPLidar 创建雷达工作空间mkdir -p rplidar_ws/srccd rplidar_ws/srccatkin_init_workspacecd ..catkin_make去官网下载对应的雷达型号的ros包到刚刚新建的工作空间下的 src 目录中。官网地址:http://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a-series原创 2021-09-26 15:48:12 · 386 阅读 · 0 评论 -
cartographer学习(2)——跑自己的数据YDLidar
cartographer学习(2)——跑自己的数据YDLidar1 雷达驱动包mkdir YDLidar cd YDLidar 创建雷达工作空间mkdir -p ydlidar_ws/srccd ydlidar_ws/srccatkin_init_workspacecd ..catkin_make去官网下载对应的雷达型号的ros包到刚刚新建的工作空间下的 src 目录中。官网地址:https://ydlidar.cn/service_support.html编译catkin_m原创 2021-09-26 15:32:10 · 705 阅读 · 0 评论