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R3live
文章平均质量分 71
# R2live的学习过程记录
代码多少钱一两
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大疆livox定制的格式CustomMsg格式转换pointcloud2
注意这个包是要先订阅CustomMsg的话题/livox/lidar,然后发布PointCloud2格式的"/livox_pcl0"话题,所以不论是实时驱动livox-driver还是通过bag包发布/livox/lidar,都需要确保有/livox/lidar才能有转换结果。官方livox_driver驱动livox雷达发出的点云topic有两种,一种是大疆览沃定制的格式CustomMsg格式,另一种是将CustomMsg格式。FixedFrame设置为livox,点云设置为/livox_pcl0。...原创 2022-07-25 16:31:20 · 5281 阅读 · 23 评论 -
R3live笔记:从代码看lio线程
/ cos(170度) jump_down_limit = cos(jump_down_limit / 180 * M_PI);// cos(8度) cos160 = cos(cos160 / 180 * M_PI);// cos(160度) smallp_intersect = cos(smallp_intersect / 180 * M_PI);// cos(172.5度)原创 2022-04-18 14:17:50 · 2141 阅读 · 0 评论 -
R3live笔记:r3live的几个线程分析
今天在r3live类的构造函数里看到这样一行代码: m_thread_pool_ptr = std::make_shared<Common_tools::ThreadPool>(6, true, false); // At least 5 threads are needs, here we allocate 6 threads.大意是初始化一个包含6个线程的线程池子,然后作者注释// At least 5 threads are needs, here we alloca原创 2022-04-12 22:27:18 · 1554 阅读 · 3 评论 -
r3live:从r2live进行公式解读
总述r2live提出的框架由基于滤波方法的里程计模块和基于因子图的优化模块组成。系统框图:基于滤波器的里程计利用LiDAR、相机和惯性传感器的测量值,在误差状态迭代卡尔曼滤波器框架内估计状态;为了进一步改善视觉测量,利用因子图优化来优化局部滑动窗口内的视觉路标点;r2live框架的运动方程由IMU传播建立,观测方程由相机和雷达建立,迭代卡尔曼滤波得到的值其实就是MAP的结果,十四讲介绍过MAP就是最小化噪声的二次型,也就是马氏距离;噪声包括三项:运动方程lidar观测方程camer观测原创 2022-04-02 18:08:06 · 1801 阅读 · 1 评论 -
R3live:自己的数据集运行
用自己的设备跑r3live原创 2022-04-01 16:37:40 · 2951 阅读 · 8 评论 -
r3live:修改topic的frame_id
livox官方的驱动包下,录的/livox/lidar话题的frame_id为livox_frame,对于已经录好的bag,可以使用srv_tools工具修改frame_idsrv_tools下载地址:https://github.com/srv/srv_tools主要参考代码:PKG = 'bag_tools' # this package nameimport roslib; roslib.load_manifest(PKG)import rospyimport rosbag.原创 2022-03-15 12:57:02 · 1302 阅读 · 0 评论 -
R3live笔记:(图像处理)视觉-惯性里程计VIO部分
1. IMAGE_topic订阅: sub_img = m_ros_node_handle.subscribe(IMAGE_topic.c_str(), 1000000, &R3LIVE::image_callback, this, ros::TransportHints().tcpNoDelay());图像topic数据传入的时候,回调函数image_callback:void R3LIVE::image_callback( const sensor_msgs::Image原创 2022-02-11 15:15:26 · 3121 阅读 · 0 评论 -
R3live:整体分析
r3live运行原创 2022-01-07 15:30:17 · 3585 阅读 · 20 评论 -
运行代码报错:Failed to load module “canberra-gtk-module“
记录一个问题:Gtk-Message: 09:56:49.670: Failed to load module "canberra-gtk-module"解决:sudo apt-get install libcanberra-gtk-module原创 2022-01-07 10:35:01 · 507 阅读 · 0 评论 -
R3LIVE(升级R2LIVE):编译与运行
之前港科大的hku-mars火星实验室在R2LIVE的基础上提出了“R3Live”,论文和视频很早就发出来了,但是代码一直没有开源(作者一直强调会开源), 在一众slamer的千呼万唤之下, 在2021年的年尾, 终于,能够在github下载了。......原创 2022-01-01 22:46:09 · 18991 阅读 · 42 评论