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slam
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2023届-SLAM算法校招面经
23年6月初终于尘埃落定,今年受大环境影响,这一路可以说是步履维艰,我的投递的行业主要面向机器人和自动驾驶,投递岗位大部分是算法工程师,其中也包括C++开发和少量的测试岗,在面试过程中加深了对车企、自动驾驶、扫地机、测绘等的认识,现在关于这几个领域的话题也能侃侃两句。原创 2023-06-03 11:44:58 · 3531 阅读 · 1 评论 -
mloam
如果没有先验外参,对于每个激光雷达,trackCloud以获得每帧的相对位移与绝对位姿,同每个激光雷达单独计算里程计。feature_buf_报错了当前4个激光雷达的特征和时间戳,以队列+pair形式。给每个激光雷达的三维点赋⼀个0-1值,为这个点的时间戳相对于这⼀帧点云的相对时。将上⾯得到的每个激光雷达的相对位姿加⼊到待优化队列中。对于每⼀个激光雷达,标定其到主激光雷达的外参的旋转。⽣成⼀个与上述图同样⼤的label_mat。成功则标定其到主激光雷达的外参的平移。读取4个激光雷达数据,input。原创 2023-03-22 12:37:37 · 449 阅读 · 0 评论 -
四元数、变换矩阵、欧拉角转换关系
参考原创 2023-02-01 16:28:20 · 282 阅读 · 0 评论 -
SC-Lego-LOAM解析(下)
sc-lego-loam回环检测部分转载 2022-09-02 15:46:04 · 1240 阅读 · 0 评论 -
SC-Lego-LOAM解析(中)
上回说到经过连续帧间匹配,激光odo给出来一个位姿估计,但是是存在不断的误差的积累的,需要与绝对的参考(地图)进行匹配,以及进行回环检测和全局位姿优化。这也是正是mapOptmization这个node所做的事情。转载 2022-09-02 15:37:36 · 878 阅读 · 0 评论 -
SC-Lego-LOAM解析(上)
SC-Lego-LOAM实际上应该并不对应某一篇特定的论文,而是韩国KAIST在github开源的代码,其实质上是融合了ScanContext和Lego LOAM两篇论文转载 2022-09-02 15:29:10 · 1320 阅读 · 0 评论 -
Livox SLAM(带LIO+闭环检测优化)
LIO-Livox用于里程计部分,ScanContext用于闭环部分和interactive_slam用于地图编辑部分。原创 2022-07-21 09:27:00 · 2285 阅读 · 1 评论 -
Livox雷达驱动程序发布点云格式CustomMsg、PointCloud2、pcl::PointXYZI、pcl::PointXYZINormal解析
Livox雷达驱动程序发布点云格式CustomMsg、PointCloud2,pcl::PointXYZI、pcl::PointXYZINormal解析原创 2022-01-05 11:48:20 · 13599 阅读 · 2 评论 -
R3LIVE(升级R2LIVE):编译与运行
之前港科大的hku-mars火星实验室在R2LIVE的基础上提出了“R3Live”,论文和视频很早就发出来了,但是代码一直没有开源(作者一直强调会开源), 在一众slamer的千呼万唤之下, 在2021年的年尾, 终于,能够在github下载了。......原创 2022-01-01 22:46:09 · 19696 阅读 · 43 评论 -
PCL问题:error while loading shared libraries: libpcl_common.so.1.11: cannot open shared object file:
这次编译没有报错,运行LVI-SAM报错:error while loading shared libraries: libpcl_common.so.1.11: cannot open shared object file: No such file or directoryprocess[lvi_sam_imageProjection-5]: started with pid [17717][lvi_sam_imageProjection-5] process has died [pid 177原创 2021-12-29 11:56:20 · 2013 阅读 · 0 评论 -
PCL保存LIO-SAM地图时报错[pcl::PCDWriter::writeBinary]
今天在运行LIO-SAM的时候想着保存PCD地图文件,但是最后保存的时候终端报错:terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException'what(): :[pcl::PCDWriter::writeBinary] Error during open![rosout-1] killing on exit[master] killing on exitshutting down processing monitor...原创 2021-12-29 10:13:13 · 3091 阅读 · 0 评论 -
R2LIVE代码学习记录(1):代码整体结构分析
R2LIVE代码学习记录(1):代码整体结构分析1. 如图是r2live的代码文件夹中的内容config:里面是相机和雷达的配置文件paper:里面包含r2live论文camera_model、feature_tracker、r2live是三个ros包2. camera_model包这是一个相机模型包,用于标定相机部分代码参考链接: camodocal.https://github.com/hengli/camodocalintrinsic_calib.cc.https://github原创 2021-12-08 11:58:55 · 1275 阅读 · 2 评论 -
编译R2LIVE报错:Could not find a package configuration file provided by “livox_ros_driver“
编译R2LIVE报错:CMake Error at/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83(find_package): Could not find a package configuration file providedby “livox_ros_driver” with any of the following names:livox_ros_driverConfig.cmakelivox_ros_driv原创 2021-12-06 11:35:15 · 5715 阅读 · 1 评论 -
编译R2LIVE报错:fatal error: r2live/States.h: 没有那个文件或目录
fatal error: r2live/States.h: 没有那个文件或目录compilation terminated.原创 2021-12-06 11:19:51 · 924 阅读 · 0 评论 -
cartographer学习(4)——论文阅读
cartographer学习(4)——论文阅读代码跑通了,在学习阅读代码之前先来看看其论文是怎么写的。论文:Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM1 摘要5cm精度实时建图与回环检测为了实现实时回环,使用分支定界算法来计算scan-to-submap作为约束2 介绍本文的贡献在于提供了一种新的方法:减少根据激光雷达数据计算回环约束的计算量3 相关工作Scan-to-scan matching:雷达数据与雷达数据进行匹配,会很快积累误差解决方法:原创 2021-09-27 22:02:52 · 434 阅读 · 0 评论 -
cartographer学习(3)——跑自己的数据RPLidar
cartographer学习(3)——跑自己的数据RPLidar1 雷达驱动包mkdir RPLidar cd RPLidar 创建雷达工作空间mkdir -p rplidar_ws/srccd rplidar_ws/srccatkin_init_workspacecd ..catkin_make去官网下载对应的雷达型号的ros包到刚刚新建的工作空间下的 src 目录中。官网地址:http://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a-series原创 2021-09-26 15:48:12 · 393 阅读 · 0 评论 -
cartographer学习(2)——跑自己的数据YDLidar
cartographer学习(2)——跑自己的数据YDLidar1 雷达驱动包mkdir YDLidar cd YDLidar 创建雷达工作空间mkdir -p ydlidar_ws/srccd ydlidar_ws/srccatkin_init_workspacecd ..catkin_make去官网下载对应的雷达型号的ros包到刚刚新建的工作空间下的 src 目录中。官网地址:https://ydlidar.cn/service_support.html编译catkin_m原创 2021-09-26 15:32:10 · 721 阅读 · 0 评论 -
cartographer学习(1)——编译和运行
cartographer编译和运行cartographer官方的编译文档的地址为:https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.htmlhttps://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/index.html1 环境搭建cartographer所依赖库有abseil-cpp、ceres-solver、protobuf,此外运行cartographer原创 2021-09-26 14:01:09 · 1960 阅读 · 0 评论 -
ROS教程:同时发布与订阅,海龟圆周运动同时终端打印位置信息
**创建一个节点,同时实现订阅与发布==以turtlesim为例,创建一个发布topic控制海龟圆周运动====同时订阅海龟/turtle1/pose话题,终端打印pose信息====再新建一个/vel_info话题,发布速度信息====新建一个订阅者,订阅刚刚发布的速度信息==都在同一个节点里实现#include "ros/ros.h"#include <iostream>#include "std_msgs/String.h"#include "geometry_msg原创 2021-04-21 16:31:52 · 928 阅读 · 0 评论