VIO中的角速度和四元数

无论是在VINS-MONO，还是在OKVIS等众多VIO论文，四元数函数项中都出现了一个Ω矩阵……这Ω矩阵有啥用途？

四元数乘法

首先来看一下四元数的乘法：
对两个四元数q和p：
$$\begin{array}{l}q=w_1+x_{1}i+y_{1}j+z_{1}k\\ p=w_2+x_{2}i+y_{2}j+z_{2}k\end{array}$$
他们的乘法可以写成：
$$\begin{array}{r}qp=+\left(x_1\ast w_2+w_1\ast x_2+z_1\ast y_2-z_1\ast y_2\right)i\\ +\left(y_1\ast w_2+w_1\ast y_2+z_1\ast x_2-x_1\ast z_2\right)j\\ +(z_1\ast w_2+w_1\ast z_2+x_1\ast y_2-x_2\end{array}$$