服务通信(应答机制)

服务消息=请求+响应

处理时机不确定的实现一般封装进“回调函数”

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CAN(Controller Area Network)总线是一种串行通信协议,广泛用于汽车电子系统和其他工业应用中。其ACK(Acknowledgment)应答机制是一个关键的同步和错误检测部分,确保数据传输的可靠性和准确性。 在CAN总线中,当发送节点(通常称为“主设备”或“帧发起者”)发送一条消息时,会使用一种自组织的方法来确认接收节点是否成功接收到数据。这个过程包括以下几个步骤: 1. **起始位**:发送方开始发送消息,这是一个预定义的电平信号表示开始通信。 2. **仲裁段**:接着是包含ID(标识符)的信息,多个节点同时竞争总线使用权。具有最高优先级的节点会得到响应。 3. **RTR/IDE标志**:如果是一条遥测(Remote Transmission Request)帧,则RTR标志会被设置,如果是数据帧则IDE标志被设置,用于区分请求还是实际的数据。 4. **数据段**:发送数据,并在每个字节之后插入偶数填充位(0s),使得字节间的跳变时间保持一致。 5. **CRC校验**:发送一个循环冗余检查(CRC)值,用于接收端验证数据的完整性。 6. **ACK应答**:若目标节点正确接收了消息,它会在约定的时间窗口内发送一个带有低电平的ACK(ACKnowledge)信号。如果没收到ACK,发送方可能会重发。 7. **停止位**:最后,发送一个停止位以结束消息,并释放总线控制权。 ACK应答是CAN总线的一个重要同步元素,因为它不仅确认了信息的到达,还帮助防止数据冲突,特别是当多个节点竞争发送权限时。没有ACK信号,发送节点可能不知道其消息是否已被正确接收,从而可能导致重传或者进一步的通信混乱。
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