服务通信遇到问题（找不到功能包+ERROR: service [赌] responded with an error: b“error processing request: unsupported）

1.一直提示找不到功能包，在尝试操作

catkin_make
source ./devel/setup.bash

也无济于事，

rospack find server_client_pkg
#出现错误
[rospack] Error: package 'server_client_pkg' not found

然后cd 和ls，明明有这个包但就找不到

然后哀家 

rospack list

出现

 

 原来哀家的功能包长这样  "ser_pkg "，虽然不知为何（可能是中间重命名了一下)

后面运行就可以了

2.

 

在donum函数中，首先将req重新赋值为AddintsRequest，这实际上是将req的类型更改为AddintsRequest类本身，而不是从请求消息中获取实际的req对象。

解决这个问题的方法是删除req = AddintsRequest这一行代码。你应该直接使用函数参数req来获取请求消息中的数据。

改正后

import rospy
from ser_pkg.srv import Addints, AddintsRequest, AddintsResponse

def donum(req):
    num1 = req.num1
    num2 = req.num2
    sum = num1 + num2

    res = AddintsResponse()
    res.summ = sum
    rospy.loginfo("解析的数据：%d,%d,响应的数据：%d", req.num1, req.num2, res.summ)
    return res

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("保洁公司")
    server = rospy.Service("赌", Addints, donum)
    rospy.logwarn("服务器已经启动")

    rospy.spin()

然后rosservice call "话题"  + Tab健正常运行了