Ubuntu 16.04 安装Ceres

1. 安装链接：

ubuntu16.04安装ceres库_书生落拓的博客-CSDN博客_ceres安装

首先按照链接所示，解决安装前置项找不到源的问题：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

添加：deb Index of /ubuntu trusty main universe

sudo apt-get update

2. 然而在1中cmake .. 后又会出现：

CMake Error at CMakeLists.txt:242 (find_package):

  Could not find a configuration file for package "Eigen3" that is compatible

  with requested version "3.3".

  The following configuration files were considered but not accepted:

    /usr/lib/cmake/eigen3/Eigen3Config.cmake, version: unknown

-- Configuring incomplete, errors occurred!

See also "/home/junchuan/Downloads/ceres-solver-master/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".

但是此时locate是能够发现eigen3的。

按照链接：

Ceres安装报错“找不到要求版本3.3的Eigen3”解决方法 - 咸鱼翻身！ - 博客园

发现现有的eigen是3.2.92，不是需要的3.3.4以上版本，需要重新安装eigen3.

按照以上链接下载3.3.7之后，不需要以下依赖项的安装：

sudo apt-get install libopenblas-dev

sudo apt-get install --no-install-recommends libboost1.58-all-dev

sudo apt-get install libx11-dev

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev

sudo apt-get install libglu1-mesa-dev

sudo apt-get install freeglut3-dev

sudo apt-get install doxygen

sudo apt-get install cmake

sudo wget https://nchc.dl.sourceforge.net/project/glew/glew/2.1.0/glew-2.1.0.tgz --no-check-certificate

sudo tar -xzvf glew-2.1.0.tgz

cd glew-2.1.0/

sudo make

sudo make install

sudo ldconfig -v

直接执行：

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install

sudo ldconfig -v

并且执行：

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3 

sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

即可。

3. 继续执行1中的安装过程，没有再遇到阻碍。