本文探讨了使用STM32F4通过PWM控制电机时遇到的问题。作者解释了PWM的工作原理，包括定时器的计数模式、PWM模式1和2的差异，以及输出极性的影响。在实践中，作者发现设置较高的比较值（CCRX）导致电机转速变慢，这与PWM1模式和低电平有效输出的组合有关，因为低电平无法有效驱动电机。
这是一个pwm的原理图，对于pwm其实就是一个定时器自我计数，并与我们自己设定的值比较，最终得出高低电平，从而产生有规律的波形
其中ARR是计数的最大值，CCRX是我们自己设定的比较值
定时器pwm有向上，向下计数，有pwm1，pwm2模式，有输出极性高低的选择
1.配置rcc
2.配置gpio复用为定时器
3.设置定时器pwm的模式并使能
（1）PWM模式1－ 在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平；
在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平。
PWM模式2－ 在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平；
在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平。
（2）有效电平是通过TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_x来设置的，x可以为high，也可以为low
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