qq_35635374的博客

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对无人车&无人机导航合集做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、感知模块的理解1.环境感知传感器sensor目标检测detection目标分割segmentation目标预测prediction地图Mapping2.机器人/无人驾驶车辆自身感知定位location二、规划模块1.导航任务规划Mission Planning2.执行行为决策规划Behavioral Planning3.运动规划Motion Planning三、控制模块1、mo

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、电机驱动系统选型及依据或设计二、电源供电系统设计三、高速通讯系统1.通讯架构2.通讯方式3.通讯方式选型及依据四、传感器系统1.内部传感器2.外部传感器3.手持控制器五、微控制器系统（低级处理器）（1）STM32系列（2）DSP系列（3）FPGA系列...六、处理器系统（1）GPU处理器（显卡、英伟达）（2）CPU处理器（X86、ARM架构）（3）CPU+GPU处理器（英伟达）

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、自动驾驶发展的两种可能的路径二、自动驾驶系统组成三、AGV无人自动驾驶系统构架四、载人自动驾驶车系统设计五、自动驾驶车辆整体框架六、传感器部分七、自定义开发前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对无人驾驶框架及发展做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、自动驾驶发展

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对XXX做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言为什么需要数据接口及通讯代理系统架构解决这种数据接口问题和一对一通讯，一对多通讯问题的方法我总结了几个：一、机器人各个模块获取数据的方法1.数据直通的方法2.数据代理的方法二、系统数据类型接口管理的方法1.用protobuf的方式定义数据接口protobuf的使用方法与步骤2.用.h定义接口3.Ros用.msg、.srv、.action的方式定义接口消息类型使用的方法前言

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、导航业务系统架构设计的出发点二、系统架构思想分类（系统设计思想）1.单功能包应用的系统特点2.多功能包应用的系统三、机器人模块的五个层次划分（自己的看法)1.对模块进行划分的原因2.模块层次划分标准3.单个机器人模块层次划分类型1、业务需求层2、模块接口层3、数据结构与专用算法层4、通用（共用）模块层5、第三方库层四、导航业务架构案例1.navos2.navigation(mo

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、move_base介绍二、move_base图例及工作流程介绍1.图例2.move_base框架插件输入部分3.move_base工作流程介绍（1）【全局地图建立】（2）【局部地图建立】（3）【定位】（4）【全局规划+局部规划】（5）【recovery_behaviors模块】三、move_base的源码解读1.nav_core【核心接口】（1）BaseGlobalPlanne

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、运动控制系统架构（参考一）1.控制框图2.控制原理（1）前向通道的控制原理（2）反馈通道的控制原理二、运动控制系统架构（参考二）1.控制框图2.控制流程原理前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**控制系统架构【控制流程图、控制算法】**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对常用规控算法介绍及案例分析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

本文先对车道具体场景的设计核心思想做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容【ST纵向轨迹+SL横纵轨迹（时间T–纵向距离S–横向距离L）

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系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、线性地盘的改造ECU二、录制数据包三、NDT建图--NDT_mapping四、NDT定位--NDT_matching五、航线录制（waypoint_saver）六、航线加载（waypoint_loader）+pure_persuit跟踪巡航七、A*动态路径规划（A-star）八、yolo v3的目标检测九、组合自己想要的功能前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、Autoware的整体框架和模块1.Autoware介绍2.从多个角度对autoware进行剖析（1）从Autoware的系统层进行剖析（2）从系统组件框图进行剖析（3）从算法的基本控制和数据流进行剖析（4）从Autoware的节点图进行剖析【较有用】（5）从其他图例进行剖析3.Autoware运算部分(核心)（1）感知部分（1）目标检测、跟踪模块（2）目标预测模块（3）传感器

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言（1）从Autoware的系统层进行剖析（2）从系统组件框图进行剖析（3）从算法的基本控制和数据流进行剖析（4）从Autoware的节点图进行剖析【较有用】总结部署经验总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对XXX做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容（1）从

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！无人车&无人机导航合集本文先对机器人/无人驾驶常用传感器模型、选型与安装做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容分为位置式绝对型编码器增量式编码器打比赛的时候用过欧姆龙的增量式编码器，也用过待编码器的步进电机。【防盗标记–盒子君hzj】增量式编码器正交编码输出信号，用于识别正转和反转，通过微控制器（单片机）的片内外设硬件/软件解码（1）惯性器件-机械陀螺。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、IMU二、相机三、激光雷达四、轮速里程计五、GPS/RTK六、毫米波雷达总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【自动驾驶相关传感器原理及标定】**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、IMUIMU惯导系统的特性（imu_calc函数功能）IMU运行的

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware项目实战】传感其数据获取、数据采集方案**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4.

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、感知的四大基础任务-检测、分割、跟踪、预测二、常见感知方法的概述1.自动驾驶中存在的感知任务（检测、跟踪、预测）2.完成感知任务需要的传感器3.感知的数据输入（激光雷达lidar和摄像头方案）点云数据信息图像数据三、目标点云聚类、识别、追踪1.点云识别第一步【Euclidean_cluster点云的欧式聚类算法模块】（1）模块介绍（2）欧式聚类的原理步骤（3）关键函数及源码解读

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！无人车&无人机导航合集在项目和平时的学习中，我对机器人/无人驾驶的决策规划模块进行了划分，当然划分的方法有很多，我的划分方式仅供参考（1）动态障碍物行为预测模块（Behavior prediction）–结合感知和高精度地图信息，估计周围障碍物未来运动状态（2）执行机构的轨迹规划模块（Trajectory_planning）–执行机构如机器人载体上的机械臂、串行云台等的运动轨迹规划。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware项目实战】感知-目标预测模块**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4...

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware 项目实战】感知-目标检测模块**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4...

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware项目实战】感知-目标跟踪模块**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4...

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware项目实战】感知–定位模块**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4...二、

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、常见的定位方法概述1.常用的定位方式2、定位的作用3、建图时的定位与自动驾驶时的定位需求的异同二、一个简单的较通用的定位流程三、定位相关的功能包解析1.【gnss_localizer的GPS定位解析功能包】（1）GPS定位的作用（2）GPS获取局部定位的原理（3）模块介绍（4）关键函数分析2.【Ndt_cpu的NDT算法原理功能包】（1）模块介绍（2）NDT算法框架的实现流程（

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言（1）amcl定位框架介绍（2）amcl定位框架组成（1）ROS-TF坐标转换树【ROS的工具】（2）robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿估计算法（3）定位amcl自适应蒙特卡洛定位，adaptive monte carlo localizaion**（3）amcl定位节点的订阅与发布（4）amcl定位功能包用法(1)编写amcl节点相关的launch(amcl_omni.l

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言（1）EKF工作原理（2）话题数据接口（3）配置robot_pose_ekf.launch即可以使用（4）(ROS)robot_pose_ekf包的使用（5）robot_pose_ekf的效果前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿估计算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参

无人车&无人机导航合集本文先对依赖高精度地图和激光雷达的定位技术–正态分布变换（NDT）定位做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容真正实现无人车的SLAM是非常困难的，作为交通工具，远距离的行驶会使得实时构建地图的偏差变大。所以，在已经拥有高精度地图的前提下去做无人车的定位，是更加现实，简单的。NDT就是一类利用已有的高精度地图和激光雷达实时测量数据实现高精度定位的技术。退化场景中无法使用；不能在地图中去除动态障碍物产生的噪声；

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、【地图的本质理解】二、高精度地图生产构建步骤1.第一步：SLAM构建点云地图--（通过定位与点云数据,使用NDT建立点云地图）（1）点云地图的建立原理（2）点云地图建立算法及步骤1）点云地图建立经典的SLAM算法2）ndt_mapping功能包解析【算法核心】3）DNT建立的点云地图的调参过程4）保存pcd的点云地图（3）点云特征匹配--获取位姿变化率2.第二步：vector_

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware项目实战】高精度点云地图建立、ADAS矢量地图建立**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言（1）【代价地图】costmap_2d功能包源码解读（1）代价地图生成的理论（1）构型空间（ Configuration Space）定义（2）代价地图的类型（3）costmap_2d功能包原理（5）计算代价值的方法（6）聚合各层代价值，更新代价地图的方法（7）创建一层代价地图层的方法（2）costmap_2d源码解读（1）源码的框架（2）源码程序流程总结前言认知有限，望

占据栅格地图生成方法源码解析https://blog.csdn.net/GGY1102/article/details/120671500?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2defaultbaidujs_title~default-1.no_search_link&spm=1001.2101.3001.4242.1

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、gmapping算法建图【基于Raoo-Blackwellized粒子滤波（RBPF）算法】1.gmapping理论（1）gmapping的工作原理（2）gmapping的算法流程（3）gmapping论文理论2.gmappingROS工程框架解析（1）gmapping的功能包架构（2）gmapping订阅和发布的话题（3）gmapping算法建图参数（4）gmapping源码

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware项目实战】规划-行为决策规划**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4...

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对地图模块和路径规划模块的相互配合做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容上图是我对该项目手撕的图，字丑勿喷~步骤如下：//////////////////////////////////////地图模块部分/////////

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware项目实战】规划-任务规划mission_planning**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware项目实战】规划-运动规划motionplanning**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.

本文先对OpenPlanner规划算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章OpenPlanner是名古屋大学开发的自动驾驶框架Autoware中使用的运动规划算法。它通过采样全局路径生成候选路径，结合矢量地图、传感器信息以及碰撞和交通规则等约束，选择最优运动轨迹。行为状态生成器用于导航决策。提示：以下是本篇文章正文内容1.OpenPlanner介绍规划执行最优路径，同时避免障碍，触发行为例如在交通信号灯处停车2.OpenPlanner开源框架的特点。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware 项目实战】线性底盘控制**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4...二、