宇树机器狗go2——添加3d雷达（上）添加livox系列雷达

0.前言

上一篇文章教大家如何在宇树机器狗go2的仿真环境中添加2d激光雷达、单目相机、深度相机（宇树机器狗go2仿真添加2d雷达和深度相机），本期文章将urdf文件中有关radar的描述迁移到xacro文件中并加入一个3d激光雷达进行匹配（会添加livox的mid360和velodyne的系列雷达，分别在上下期）。宇树机器狗go2仿真会作为一个长期项目来进行不定期更新，仿真不只限于在gazebo上实现，后面还会在isaac sim等仿真平台上教大家如何搭建，其目的还是帮助各位都能以较低的成本加入到宇树机器狗go2的学习中。gazebo的仿真对电脑的需求会低于isaac sim等仿真平台，这对实验条件要求会低很多，更很适合学校小实验室或个人进行仿真实验。

同时我也希望能有更多的开发者加入近来一起完成机器狗go2的仿真实验项目的建设，如有更好的方案和建议可以私聊或申请共创作者。

注意：推荐在使用3d雷达的时候将深度相机和单目相机进行屏蔽，这样电脑仿真负载会降低，这样能保证机器狗go2的平衡控制器的正常运算。

1.添加机器狗go2的radar描述添加到xacro文件中

将下方描述(来源于go2的urdf文档中的描述)添加到go2的xacro文件中：

    <!-- 内置激光雷达 -->
     <link
    name="radar">
    <inertial>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="0" />
      <inertia
        ixx="0"
        ixy="0"
        ixz="0"
        iyy="0"
        iyz="0"
        izz="0" />
    </inertial>
  </link>
  <joint
    name="radar_joint"
    type="fixed">
    <origin
      xyz="0.28945 0 -0.046825"
      rpy="0 2.8782 0" />
    <parent
      link="base" />
    <child
      link="radar" />
    <axis
      xyz="0 0 0" />
  </joint>
-->   

添加后的关节结构图如下：

2.添加livox 3d激光雷达

1.软件包下载

尽管mid360雷达的gazebo库听说是失真现象较严重，但作为国产雷达品牌（大疆孵化的雷达公司）其实力是值得认可的，如果在仿真环境下没有失真现象的话绝对是一个不错的选择。

cd go2_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_laser_simulation

2.进行编译

第一次编译大概率是会失败的，请先看完问题与解决，将问题解决完后再进行编译。

catkin_make

3.问题与解决

1.问题

Livox Laser Simulation包默认是在ununtu 18.04和gazebo 9，但Ubuntu 20.04系统默认的是gazebo 11

gazebo --version

2.解决

打开livox_laser_simulation下的CMakeLists.txt

cd go2_ws/src/livox_laser_simulation/

add_compile_options(-std=c++11)
改成
add_compile_options(-std=c++17)

4.问题与解决

1.问题

编译的时候会出现编译出错,其本质原因是没有ignition/math4/ignition 路径下的 math.hh文件，但其实是有的，只是路径不对，正确的路径是在ignition/math6/ignition/math.hh。

2.解决

1.修改livox_ode_multiray_shape.h文件

打开livox_laser_simulation/include/livox_laser_simulation下的livox_ode_multiray_shape.h文件：

#include <ignition/math4/ignition/math.hh>
改成
#include <ignition/math6/ignition/math.hh>

2.修改livox_ode_multiray_shape.cpp文件

打开/home/huahua/go2_ws/src/livox_laser_simulation/src下的livox_ode_multiray_shape.cpp文件：

#include <ignition/math4/ignition/math.hh>
改称
#include <ignition/math6/ignition/math.hh>

5.更改仿真世界并启动雷达仿真进行验证

1.更改仿真世界

如果直接使用官方的世界模型很难将其打开（因为他需要更新gazebo的模型库），所以我们曲线救国,虽然不能直接跳过模型下载但能让下载量减少让启动更快，如果有足够的耐心可以跳过这一步，直接更换其世界模型后在启动其验证程序。

1.添加世界描述

将宇树机器狗go2的unitree_ros/unitree_gazebo/worlds中的stairs.world复制粘贴到livox_laser_simulation/worlds上 可以使用下方的指令执行复制，但一定要将工作空间更换成自己的工作空间：

cp go2_ws/src/unitree_ros/unitree_gazebo/worlds/stairs.world go2_ws/src/livox_laser_simulation/worlds/

也可以直接自己打开文件夹进行copy

2.打开launch文件

打开livox_laser_simulation/launch下的livox_simulation.launch文件 可使用vim或者gedit指令： vim指令打开：

vim go2_ws/src/livox_laser_simulation/launch/livox_simulation.launch 

 gedit指令打开：

gedit go2_ws/src/livox_laser_simulation/launch/livox_simulation.launch 

 也可以直接在文件架下双击打开：

3.更改launch文件

将已经打开的launch文件中的：

<arg name="world" default="$(find livox_laser_simulation)/worlds/standardrobots_factory.world" />
更改为
<arg name="world" default="$(find livox_laser_simulation)/worlds/.world" />

2.启动仿真验证

roslaunch livox_laser_simulation livox_simulation.launch 

1.未进行模型更换下的启动场景

部分东西依然会进行报错和警告，但这不是我们关注的重点，我们的目的是将livox的3d雷达添加到宇树机器狗go2上。

在gazebo仿真场景中会看到一个大的场景并且在rviz中可以看到3d点云

2.更换了模型后的3d雷达情况

6.livox 3d雷达更换

1.雷达参数更换

功能包默认的雷达是livox avia，具体的雷达参数可以查看官网，但单个雷达价格就接近1w元了，后续要使用的是 livox mid360，具体的雷达参数可以查看官网，是目前比较有性价比的雷达之一。

livox功能包中的雷达描述文件在go2_ws/src/livox_laser_simulation/urdf中

cd go2_ws/src/livox_laser_simulation/urdf/

每一份雷达的xacro文件都描述了每款雷达的仿真参数，如果不满意也可以进行调整修改：

2.雷达模型更换

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