虚拟机+Ubuntu16.04+ros-kinetic控制真实UR5机械臂

环境：虚拟机+Ubuntu16.04+ros-kinetic
进行以下操作之前，请务必安装好ros，安装ros不成功可以参考
安装ROS, 初始化时rosdep update出错解决办法
并安装好rviz、moveit和gazebo，以免在ur5仿真或者真实连接时报错

关于ur驱动包的下载，编译出错，博客上有很多介绍，这里不做解释，以下是我修改好的ur驱动包：
https://pan.baidu.com/s/14WvXkK10tK3ce07P9X0O7w
提取码：3la0

#下载下来放在ros的功能包目录下
cd ~/catkin_ws/src/

#返回~/catkin目录并编译
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

接下来就可以做ur5机械臂的仿真和驱动真实机械臂了

仿真

要在gazebo和rviz模拟UR5并在模拟中对其进行控制，请首先安装必要的软件包：

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-kinetic-ur-gazebo ros-kinetic-ur5-moveit-config ros-kinetic-ur-kinematics

开启3个终端，分别按顺序执行以下3个命令，一定要按顺序！！！

roslaunch ur_gazebo ur5.launch
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

通过拖动UR5的末端,按plan可以规划路径,按execute可以使UR5运动,在gazebo上也可以看到运动的图像

驱动实体UR5机械臂

在示教器上查看机械臂的IP地址和版本，我的IP地址是192.168.1.110，版本是3.3x
用网线将电脑和机械臂连接，最好关闭电脑的网络，更改电脑的网络适配器，找到 以太网右键–属性–双击ipv4

然后修改虚拟机IP，一定要确保你的虚拟机使用桥接模式！！！不能使用.NET模式，否则不能驱动机械臂！！！
点击虚拟机–设置–网络适配器–桥接模式

然后修改网络和机械臂IP地址一致

点击增加

我的IP配置如下，保证前面3位192.168.1和机械臂一致即可，103是随便设置的，这样才能保证虚拟机和机械臂在同一网段下

使用ifconfig命令查看虚拟机IP地址是否修改过来

此时，我们的电脑、虚拟机和机械臂都在同一网段下了，尝试着3者能不能相互ping通，如果没有问题，就可以开始驱动机械臂了。

与UR 1.5.x到1.8.x进行连接

如果你在示教器上查看的UR版本为1.5.x到1.8.x，则使用以下命令，分别打开3个终端按顺序运行

#将IP_OF_THE_ROBOT替换成机械臂IP地址
roslaunch ur_bringup ur5_bringup.launch robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT 
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

连接UR 3.x

1.开启一个终端，运行：

#将IP_OF_THE_ROBOT替换成机械臂IP地址
roslaunch ur_modern_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT

2.如果第一步没有报错，则开启一个新的终端运行：

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true

当没有报错，并看到You can start planing now!则执行第3步

3.再开启一个新的终端，运行：

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

此时，你可以看到rviz上显示的机械臂状态和真实机械臂状态一样，通过拖动UR5的末端,按plan可以规划路径,按execute可以看到真实机械臂开始运动！！！（尽量不要把路径规划的太复杂，避免机械臂运动时发生碰撞，并做好随时按下示教器急停按钮的准备）