Ubuntu20.04下通过ROS中Rviz控制UR5机械臂实物

1.ur_robot_driver的下载和安装

# 创建一个catkin工作空间，名字叫catkin_ws，同时创建子目录src
mkdir -p catkin_ws/src 

#退回上一级目录 
cd  ..
 
# 获取软件包
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
 # clone fork of the description. This is currently necessary, until the changes are merged upstream.
git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
 
# 安装依赖项
sudo apt update -qq
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
 
#编译
catkin_make

如果没有git工具，可以输入以下命令安装

sudo apt install git

如果git clone 指令报错，请看我另一片文章的解决办法。
链接:解决git clone 报错-110

2.和UR5机械臂通讯

2.1机械臂设置

这里采用网线与交换机连接，UR5连接在交换机上（直接连接也可以）
要启用网络连接，需使用UR的示教器导航至设置机器人 --> 设置网络 -->选择静态地址–>然后设置网络ip地址–>然后应用
这里我们已经设置好了机械臂的IP地址，不做修改。
urcap拓展包安装

要在ros上使用ur_robot_driver控制真实的ur机械臂运动，需要在ur机器人上安装externalcontrol-1.0.urcap，它类似一个插件，接受ros端的消息再控制ur5运动。该urcap位于Universal_Robots_ROS_Driver/ur_robot_driver的resources文件夹内。

ur_robot_driver的下载地址

将主文件夹/ur_ws/src/Universal_Robots_ROS_Driver/ur_robot_driver/resources路径下的externalcontrol.urcap文件拷贝到U盘安装到示教器上。
打开控制箱，在如下图的地方插U盘
在示教器的设置机器人中，点开URCap，找到externalcontrol-1.0.urcap，选中，然后点击重启。

在示教器中查看电脑IP（这里我们已经设置好了，为了便于使用，不做修改，而是修改与之相连接的电脑IP），同时修改Host name为电脑主机名

电脑主机名字可以用如下命令查询得到

hostname

示教器内编程
如图，在完成上一步后，回到程序页面
点击结构–> urcap --> external control
完成后可以看到左侧程序树的地方显示“control by 主机名”

2.2 电脑IP设置

设置电脑的IP地址，新建立一个连接，设置IP地址为刚刚看到的HostIP并启用连接
在命令行ping一下UR5的IP地址，看一下能否ping通，没有丢包就是连接正常。

ping 192.168.0.5

3.通过ROS使用rviz控制UR5

3.1 运行ur5_bringup.launch，和UR5建立连接

roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=192.168.0.5

3.2在示教器上运行我们编写的程序

3.3运行moveit

新开一个终端运行下述命令

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true

出现绿色的You can start planning now! 即可

3.4 运行rviz

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

将Fixed Frame改为base， 在Add中添加MotionPlanning，此时就会有机械臂模型了但还不能拖动，将Planning Group 选为manipulator，设置完毕。

参考文章：
ROS和UR5机械臂通讯
UR机械臂学习（5-1）：驱动真实机械臂准备工作——示教器配置
ubuntu系统下使用ros控制UR真实机械臂，逻辑清晰，亲测有效