基于目标检测模型的---停车位检测、低矮障碍物、地面标识检测

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        只用一个目标检测模型（没有关键点，没有旋转框，只有2D框，用yolo系列，ssd、centernet等都可以，只要是目标检测模型就行，本文用的是yolov5s），就可以在fisheye bev图上同时检测如下4条所指的所有类别，所有类别，所有类别，重要的事情说三遍

1. 线车位、砖车位、空间车位、立体车位（包含水平、垂直、斜列）
2. 各种低矮障碍物接地框（轮档、限位杆，雪糕筒、地锁、隔离桩、树干、电线杆、石柱、石球、防撞桶、垃圾桶、消防箱等）
3. 地面标识：地面箭头方向、减速带方向、残疾人标识等
4. 接地点：地下车库防撞条、车轮的接地点

         由于该数据没有标注和训练过，直接用我自己的模型输出的结果。为了适应我的模型输入尺寸，图像大小由原来的1024 x 1024 缩小到480x480，所以识别率和准确度没有我自己数据的高

        识别部分结果视频请参考如下链接：

基于yolo5的停车位、低矮障碍物、地面标识检测_哔哩哔哩_bilibilihttps://www.bilibili.com/video/BV1bu4y1b77V/?vd_source=7ea02dec745a8a6cb7a4ed1f84006629

自动泊车之车位检测2_哔哩哔哩_bilibili只用一个目标检测模型（没有关键点，没有旋转框，只有2D框，用yolo系列，ssd、centernet等都可以，只要是目标检测模型就行，本文用的是yolov5s），就可以在fisheye bev图上同时检测如下4条所指的所有类别，所有类别，所有类别，重要的事情说三遍1、线车位、砖车位、空间车位、立体车位（包含水平、垂直、斜列）2、各种低矮障碍物接地框（轮档、限位杆，雪糕筒、地锁、隔离桩、树干、电线杆, 视频播放量 111、弹幕量 0、点赞数 1、投硬币枚数 0、收藏人数 1、转发人数 1, 视频作者 67496310807_bili, 作者简介 ，相关视频：基于yolov5的车位检测、低矮障碍物目标检测，车辆前后被堵住如何出车位，山东车神表演原地出车位，华为无人代客泊车视频火了智界S7一键自动找车位停车美欧感叹：比特斯拉厉害百倍，【问界】M5智驾版自动泊车，差点撞了！？，华为问界M5自动泊车居然可以选择压在车下的车位！ #华为 #问界M5 #自动泊车，博越l 自动泊车 代客泊车，停车场遇到很窄的车位，如何安全快速的停车或者开门呢？，没想到啊，手机拿错了就没法自动泊车了，特斯拉自动泊车倒车入库失误版，目标检测台球https://www.bilibili.com/video/BV1C64y1L7U8/?vd_source=7ea02dec745a8a6cb7a4ed1f84006629

1、车位

如下类型的车位都支持，包括画线、砖类型、立体车位和空间斜列车位 等。数据集中没有，这里就不列举了

        车位是由4条绿线组成的，如果4条线中有一条线出现如下颜色，则代表下面对应的意思

绿色：可泊 ；              红色：被车占用 ；                 橙色：被碍物占用或被障碍物遮挡

1.0 、空间斜列车位

当自车行驶到空间斜列的中间范围，能够同时看到组成空间斜列车位的两个车的前后轮，根据车轮的接地点定位出车轮的连线（如下图矩形框中红色线），根据两侧的矩形框推算出中间的空间斜列车位（下图绿线矩形框）

能看到车辆同侧前后轮，就能够准确定位出车的接地框，所以可以根据车的接地框去合成空间车位，后续可以结合语义判断是否被占用

1.1、水平车位

        绿线组成的矩形框代表车位

1）靠路沿侧有车位线：则车位按照实际线给出

2）靠路沿侧无车位线：车位线会给到路沿与地面的交界处

1.2、斜列车位

        绿线组成的框代表车位，斜列车位数据集中也很少，就列举一张图吧，橙色入口线代表车位内有障碍物，并给出车位内障碍物的类型和位置坐标

1.3、垂直车位 

      绿线组成的矩形框代表车位，列几个示例图如下，更多结果参考视频

1.4、轮档、限位杆

        给出的是轮档、限位杆离车位入口方向最近的接地位置。如下面图中黄色线（端点是红色原点），输出是黄线的两个端点，360度检测车位内的轮档和限位杆。

2、箭头、减速带

2.1、箭头

      箭头给出方向向量，由2个点组成的线段表示，如下面图箭头里的红色线（圆点代表箭头方向）

2.2、减速带

      减速带给出中心线方向向量，由2个点组成的线段表示，如下面橙线（圆点代表减速带端点）

3、低矮障碍物

3.1、隔离柱、细杆

       隔离柱、细杆示例如下图，红色序号22所指的蓝色矩形框即检测出的接地框，其中护栏的接地桩也算隔离柱类型

 

 

 如下图护栏的接地部分也是输出接地框，序号22

 

3.2、雪糕筒

       雪糕筒例如下图，红色序号3所指的蓝色矩形框即检测出的接地框

 

 

 

3.3、地锁

      地锁给出的接地框不是完全包围地锁的底部，而是以障碍物离自车左右摄像头最近的那个点为准，画出的矩形框，基本代表了地锁的接地位置，地锁示例如下图

        下面图中红色序号4 所指的蓝色矩形框即检测出的地锁的接地框，数据集中出现过的地锁基本都能正确识别类型和位置

 

3.4、地库防撞条的接地点

 下图中黄色序号6所指的蓝色接地点，即为检测出的防撞条的接地点

3.5、车轮接地点

轮胎与地面交界处的黄色的圆点，即为检测出的轮胎的接地点

3.6、人脚接地框

下图红色序号23所指的蓝色矩形框为检测的人脚的接地框

3.7、石球 

下图红色序号18所指的蓝色矩形框为石球的接地框

 

先列这些类别吧，别的先不列了